双足机器人步态规划与控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8页 |
| 1.2 双足机器人国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 双足机器人步态规划方法概况 | 第10-16页 |
| 1.4 本文的主要内容和结构安排 | 第16-18页 |
| 1.4.1 研究目标及主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人运动学建模及仿真 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.2 运动学基础 | 第19-22页 |
| 2.3 正运动学方程求解 | 第22-24页 |
| 2.4 逆运动学方程求解 | 第24-26页 |
| 2.5 零力矩点(ZMP)的计算 | 第26-28页 |
| 2.6 运动学模型仿真及验证 | 第28-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-32页 |
| 第3章 机器人步态规划 | 第32-52页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 Aldebaran步态系统分析 | 第33-35页 |
| 3.3 问题的提出及方法的确定 | 第35-36页 |
| 3.4 基于三维线性倒立摆模型的步态规划 | 第36-45页 |
| 3.4.1 坐标系系统的建立 | 第36-38页 |
| 3.4.2 质心轨迹规划 | 第38-41页 |
| 3.4.3 质心初始速度和位置求解 | 第41-45页 |
| 3.4.4 摆动腿轨迹规划 | 第45页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第45-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 模型优化及基于质心运动状态估计的平衡控制 | 第52-62页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 模型的优化 | 第52-54页 |
| 4.3 基于卡尔曼滤波算法的质心运动状态估计 | 第54-56页 |
| 4.4 倒立摆模型参数的校正 | 第56-57页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 全文总结 | 第62-63页 |
| 5.2 研究展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 作者简介及科研成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
