| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 本课题的研究目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究动态及发展现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 永磁同步电机伺服系统国内外研究现状 | 第8页 |
| 1.2.2 永磁同步电机伺服系统控制策略国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.3 基于能量成型控制的国内外研究动态 | 第10页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第10-13页 |
| 第二章 哈密顿系统控制方法和L2增益控制理论基础 | 第13-21页 |
| 2.1 系统的无缘性 | 第13-15页 |
| 2.1.1 无缘性的基本概念 | 第13-14页 |
| 2.1.2 无源性与能量成形 | 第14页 |
| 2.1.3 系统的耗散性 | 第14-15页 |
| 2.2 端口受控耗散哈密顿系统 | 第15-17页 |
| 2.2.1 欧拉-拉格朗日方程及哈密顿方程 | 第15-16页 |
| 2.2.2 端口受控哈密顿（PCH）系统 | 第16页 |
| 2.2.3 端口受控耗散哈密顿（PCHD）系统 | 第16-17页 |
| 2.3 PCHD系统的控制方法 | 第17-19页 |
| 2.3.1 PCHD系统的能量平衡特性 | 第17页 |
| 2.3.2 PCHD系统的能量成形原理 | 第17-18页 |
| 2.3.3 通过互联控制进行能量成形 | 第18页 |
| 2.3.4 互联和阻尼配置 | 第18-19页 |
| 2.4 L2增益扰动抑制在PCHD系统中的使用 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 永磁同步电机的端口受控耗散哈密顿系统模型 | 第21-25页 |
| 3.1 永磁同步电机的数学模型 | 第21-23页 |
| 3.1.1 永磁同步电机原始数学模型 | 第21页 |
| 3.1.2 永磁同步电机在两相静止αβ 坐标系上的数学模型 | 第21-22页 |
| 3.1.3 永磁同步电机在两相同步旋转dq坐标系上的数学模型 | 第22-23页 |
| 3.2 永磁同步电机在dq坐标系下的PCHD模型 | 第23-24页 |
| 3.2.1 PMSM在dq坐标系下的速度控制PCHD模型 | 第23页 |
| 3.2.2 PMSM在dq坐标系下的位置控制PCHD模型 | 第23-24页 |
| 3.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第四章 永磁同步电机伺服系统的位置控制 | 第25-35页 |
| 4.1 PMSM的PCHD系统的状态误差PCH控制方法 | 第25-26页 |
| 4.2 系统的控制原理图 | 第26-27页 |
| 4.3 无扰动时PMSM位置伺服系统的控制器求取 | 第27-28页 |
| 4.3.1 PMSM位置伺服系统平衡点的确定 | 第27-28页 |
| 4.3.2 系统负载转矩恒定已知时控制器的求取 | 第28页 |
| 4.3.3 系统平衡点稳定性分析 | 第28页 |
| 4.4 PMSM位置伺服系统有扰动时加入L2增益控制 | 第28-32页 |
| 4.4.1 PCHD系统的L2增益扰动抑制原理 | 第28-30页 |
| 4.4.2 PMSM存在扰动时系统控制器的求取 | 第30页 |
| 4.4.3 平衡点稳定性分析 | 第30-31页 |
| 4.4.4 仿真结果与分析 | 第31-32页 |
| 4.5 本章总结 | 第32-35页 |
| 第五章 永磁同步电机的弱磁扩速 | 第35-47页 |
| 5.1 PMSM的PCH弱磁控制原理 | 第35-37页 |
| 5.1.1 弱磁控制原理 | 第35-36页 |
| 5.1.2 弱磁控制策略 | 第36-37页 |
| 5.2 负载转矩恒定已知时控制器的求取 | 第37-38页 |
| 5.2.1 控制系统原理图 | 第37页 |
| 5.2.2 系统平衡点的确定 | 第37-38页 |
| 5.2.3 系统控制器的求取 | 第38页 |
| 5.2.4 系统稳定性分析 | 第38页 |
| 5.3 转矩恒定已知并且存在负载扰动时控制器的求取 | 第38-40页 |
| 5.3.1 系统平衡点的确定 | 第38-39页 |
| 5.3.2 负载转矩恒定已知时系统的控制器 | 第39页 |
| 5.3.3 L2增益扰动控制器的求取 | 第39页 |
| 5.3.4 系统总的控制器 | 第39-40页 |
| 5.3.5 稳定性分析 | 第40页 |
| 5.4 负载转矩未知时控制器的求取 | 第40-42页 |
| 5.4.1 控制系统原理图 | 第40页 |
| 5.4.2 负载转矩观测器的设计 | 第40-41页 |
| 5.4.3 控制器的设计 | 第41-42页 |
| 5.4.4 系统稳定性分析 | 第42页 |
| 5.5 仿真结果与分析 | 第42-44页 |
| 5.5.1 负载转矩已知时的仿真结果 | 第42-43页 |
| 5.5.2 负载转矩未知时的仿真结果 | 第43-44页 |
| 5.6 本章小结 | 第44-47页 |
| 结论 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
