| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 连铸结晶器振动技术研究概况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 结晶器振动规律的研究概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 结晶器振动装置的研究概况 | 第12-13页 |
| 1.3 连铸结晶器振动控制的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 伺服电机控制策略 | 第14-15页 |
| 1.5 本文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统总体结构及数学模型 | 第17-21页 |
| 2.1 结晶器振动系统整体结构 | 第17页 |
| 2.2 结晶器振动系统数学模型 | 第17-20页 |
| 2.2.1 机械部分数学模型 | 第17-19页 |
| 2.2.2 伺服电机部分数学模型 | 第19-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 基于终端滑模负载观测器的伺服电机转角位置系统反步控制 | 第21-31页 |
| 3.1 问题描述 | 第21-22页 |
| 3.2 基于负载观测器的伺服电机转角位置系统反步控制器设计 | 第22-26页 |
| 3.2.1 终端滑模负载观测器设计 | 第22-23页 |
| 3.2.2 伺服电机转角位置系统反步控制器设计 | 第23-26页 |
| 3.3 仿真研究 | 第26-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 基于干扰观测器的伺服电机驱动连铸结晶器振动位移系统滑模控制 | 第31-41页 |
| 4.1 问题描述 | 第31-33页 |
| 4.2 伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统控制器设计 | 第33-37页 |
| 4.2.1 干扰观测器设计 | 第33-34页 |
| 4.2.2 反步滑模控制器设计 | 第34-37页 |
| 4.3 仿真研究 | 第37-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 伺服电机驱动的连铸结晶器振动控制系统软件设计及现场应用试验 | 第41-61页 |
| 5.1 连铸结晶器振动控制系统的组态及通信设计 | 第41-46页 |
| 5.1.1 硬件组态 | 第42-43页 |
| 5.1.2 通信报文的设计 | 第43-45页 |
| 5.1.3 FM458与伺服驱动器S120的通信设计 | 第45-46页 |
| 5.1.4 S7-400 PLC模块之间通信设计 | 第46页 |
| 5.2 连铸结晶器振动控制系统程序设计 | 第46-55页 |
| 5.2.1 伺服驱动器S120对电机参数自整定设计 | 第47页 |
| 5.2.2 电机转速给定及结晶器振动位移采集程序设计 | 第47-50页 |
| 5.2.3 结晶器自动找零及位置归零程序设计 | 第50-54页 |
| 5.2.4 伺服电机抱闸功能程序设计 | 第54-55页 |
| 5.3 连铸结晶器振动控制系统工业现场调试情况 | 第55-60页 |
| 5.3.1 连铸结晶器振动控制系统现场调试过程 | 第55-60页 |
| 5.3.2 连铸结晶器振动控制系统工业现场调试说明 | 第60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
