| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| 1.1 本文研究背景和意义 | 第14页 |
| 1.2 本文工作的创新点 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容及结构安排 | 第15-18页 |
| 1.3.1 本文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 本文结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 RTCam成像模型及非线性对极几何基础 | 第18-36页 |
| 2.1 非线性相机成像模型 | 第18-23页 |
| 2.1.1 鱼眼镜头的成像模型 | 第18-19页 |
| 2.1.2 广角镜头的全景相机模型 | 第19-21页 |
| 2.1.3 中心折反射成像系统 | 第21-23页 |
| 2.2 RTCam相机模型 | 第23-32页 |
| 2.2.1 三维RTCam相机模型 | 第23-28页 |
| 2.2.2 基于RTCam相机模型统一几何框架 | 第28-32页 |
| 2.3 非线性对极几何基础 | 第32-35页 |
| 2.3.1 鱼眼相机模型的对极几何 | 第32-34页 |
| 2.3.2 全景相机的对极几何 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小节 | 第35-36页 |
| 第三章 基于图像序列算法求解非线性相机的对极几何 | 第36-46页 |
| 3.1 基于图像序列算法求解非线性相机对极几何理论基础 | 第36-37页 |
| 3.2 基于图像序列算法求解非线性相机对极几何模型分析 | 第37-40页 |
| 3.3 基于图像序列算法求解非线性相机对极几何算法介绍 | 第40-44页 |
| 3.4 基于图像序列算法求解非线性相机对极几何平滑约束 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小节 | 第45-46页 |
| 第四章 RTCam相机模型对极几何分析 | 第46-58页 |
| 4.1 RTCam相机模型的对极几何 | 第46-49页 |
| 4.2 RTCam相机模型中s因子的求解 | 第49-57页 |
| 4.2.1 利用对极曲线求解s因子 | 第49-51页 |
| 4.2.2 利用匹配点求解s因子 | 第51-57页 |
| 4.3 本章小节 | 第57-58页 |
| 第五章 实验结果及分析 | 第58-102页 |
| 5.1 RTCam中Q矩阵中s因子对成像结果影响分析 | 第58-63页 |
| 5.2 基于图像序列算法求解非线性相机对极几何鲁棒性分析 | 第63-81页 |
| 5.2.1 图像存在高斯白噪声的情况下的鲁棒性分析 | 第63-69页 |
| 5.2.2 图像存在高斯模糊的情况下的鲁棒性分析 | 第69-75页 |
| 5.2.3 图像存在失焦情况下的鲁棒性分析 | 第75-81页 |
| 5.2.4 小节 | 第81页 |
| 5.3 基于传统线性方法求解非线性相机的对极几何结果分析 | 第81-84页 |
| 5.3.1 harris算法角点检测 | 第81-82页 |
| 5.3.2 归一化的互相关算法进行特征点预匹配 | 第82-83页 |
| 5.3.3 RANSAC算法求解对极几何 | 第83-84页 |
| 5.3.4 小节 | 第84页 |
| 5.4 非线性相机对极几何求解精度分析 | 第84-88页 |
| 5.4.1 基于图像序列算法求解非线性相机对极几何的精度分析 | 第85-86页 |
| 5.4.2 基于传统线性方法求解非线性相机对极几何的精度分析 | 第86-88页 |
| 5.4.3 小节 | 第88页 |
| 5.5 基于RTCam相机模型的图像矫正 | 第88-98页 |
| 5.5.1 传统相机模型误差分析 | 第88-89页 |
| 5.5.2 基于RTCam相机模型中s因子的图像矫正分析 | 第89-98页 |
| 5.6 RTCam相机模型中的s因子精度分析 | 第98-99页 |
| 5.7 本章小节 | 第99-102页 |
| 第六章 总结与展望 | 第102-104页 |
| 6.1 总结 | 第102-103页 |
| 6.2 展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 致谢 | 第108-110页 |
| 作者简介 | 第110-111页 |
