并联机构运动平衡台的设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及其意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.1.2 人体平衡能力 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 康复工程发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国外平衡仪的发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 国内平衡仪的发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要的研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 人体平衡能力检测基础 | 第18-23页 |
| 2.1 人体平衡的力学分析 | 第18-19页 |
| 2.2 影响人体平衡的元素 | 第19-20页 |
| 2.3 平衡能力测试方法 | 第20-22页 |
| 2.4 平衡康复训练 | 第22页 |
| 2.5 小结 | 第22-23页 |
| 第三章 运动平衡台的机械设计和力学分析 | 第23-37页 |
| 3.1 运动平衡台的模型设计 | 第23-26页 |
| 3.1.1 平衡台三维模型设计 | 第23-24页 |
| 3.1.2 平衡台静平衡分析 | 第24-26页 |
| 3.2 平衡台的运动学分析 | 第26-28页 |
| 3.3 平衡台的承载力分析 | 第28-36页 |
| 3.3.1 θ角的正弦函数和正切函数的值计算 | 第30-31页 |
| 3.3.2 刚性连杆支撑力F_3的力臂计算 | 第31-34页 |
| 3.3.3 以虎克铰轴为转动轴的相关量的计算 | 第34-35页 |
| 3.3.4 以减速机轴为转动轴的相关量计算 | 第35-36页 |
| 3.4 小结 | 第36-37页 |
| 第四章 机械零件的设计 | 第37-47页 |
| 4.1 平衡台标准零件的设计 | 第37-41页 |
| 4.1.1 球头杆端关节轴承 | 第37-38页 |
| 4.1.2 虎克铰深沟轴承 | 第38-40页 |
| 4.1.3 紧固件的选择 | 第40-41页 |
| 4.2 非标准零件的设计 | 第41-46页 |
| 4.2.1 减速机连杆的材料参数计算 | 第42-43页 |
| 4.2.2 动平台材料参数计算 | 第43-44页 |
| 4.2.3 非标准件CAD图的制作 | 第44-46页 |
| 4.3 小结 | 第46-47页 |
| 第五章 电机、倾角控制模块和重心检测模块 | 第47-60页 |
| 5.1 伺服电机和减速机参数计算 | 第47-51页 |
| 5.1.1 伺服电机惯量匹配 | 第48-50页 |
| 5.1.2 伺服电机额定扭矩的计算 | 第50-51页 |
| 5.1.3 伺服电机驱动器的选择 | 第51页 |
| 5.2 伺服电机选型 | 第51-53页 |
| 5.3 倾角控制模块 | 第53-56页 |
| 5.3.1 倾角传感器 | 第53-54页 |
| 5.3.2 倾角控制模块整体设计 | 第54页 |
| 5.3.3 数据采集 | 第54页 |
| 5.3.4 倾角控制流程 | 第54-56页 |
| 5.4 重心检测模块设计 | 第56-59页 |
| 5.4.1 重心检测 | 第56-57页 |
| 5.4.2 平衡台转动对人体重心位置的偏移影响 | 第57-59页 |
| 5.5 小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
