| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-27页 |
| 1.1. 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.2. 柔性驱动器的发展 | 第12-24页 |
| 1.2.1. 国内外柔性气动人工肌肉的研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.2. 国内外柔性驱动结构及其应用研究现状 | 第19-23页 |
| 1.2.3. 国内外研究综述与简析 | 第23-24页 |
| 1.3. 主要研究内容 | 第24-27页 |
| 第2章 一种弯曲型气动肌肉驱动器的结构设计与制作 | 第27-42页 |
| 2.1. 引言 | 第27页 |
| 2.2. 主要结构设计 | 第27-30页 |
| 2.3. 驱动器材料与设计参数测试与分析 | 第30-39页 |
| 2.3.1. 弹性软管材料参数测试 | 第30-31页 |
| 2.3.2. 弹性支架材料参数测试 | 第31-32页 |
| 2.3.3. 编织结构几何约束特性的理论分析 | 第32-39页 |
| 2.4. 弯曲型气动肌肉驱动器的制作 | 第39-41页 |
| 2.5. 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 弯曲型气动人工肌肉的力学特性测试与分析 | 第42-63页 |
| 3.1. 引言 | 第42页 |
| 3.2. 驱动器在无负载的情况下自由弯曲曲率-工作压力测试 | 第42-51页 |
| 3.2.1. BC型收缩式弯曲型气动肌肉驱动器测试 | 第45-48页 |
| 3.2.2. BE型收缩式弯曲型气动肌肉驱动器测试 | 第48-51页 |
| 3.3. 驱动器固定位移状态下驱动力-工作气压测试 | 第51-56页 |
| 3.3.1. BC型弯曲型气动肌肉驱动力测试 | 第52-55页 |
| 3.3.2. BE型弯曲型气动肌肉驱动力测试 | 第55-56页 |
| 3.4. 驱动器准静态力学性能测试 | 第56-62页 |
| 3.4.1. 气动肌肉驱动器大变形四点弯夹具改进设计 | 第57-59页 |
| 3.4.2. 准静态弯曲循环载荷实验 | 第59-62页 |
| 3.5. 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 弯曲型气动肌肉非线性静力学数学模型求解 | 第63-87页 |
| 4.1. 引言 | 第63页 |
| 4.2. 力平衡模型 | 第63-73页 |
| 4.2.1. 驱动器微元体的静力学平衡分析 | 第64-70页 |
| 4.2.2. 单位长度驱动器力平衡分析 | 第70-73页 |
| 4.3. 能量法模型 | 第73-79页 |
| 4.3.1. 单位长度驱动器能量法模型分析 | 第74-78页 |
| 4.3.2. 静力学数学模型的无量纲归一化处理 | 第78-79页 |
| 4.4. 基于工作气压休眠区的模型修正 | 第79-80页 |
| 4.5. 模型结果分析与对比 | 第80-85页 |
| 4.5.1. 力平衡模型模拟结果 | 第80-81页 |
| 4.5.2. 能量法模型模拟结果 | 第81-82页 |
| 4.5.3. 模型及修正项效果分析与对比 | 第82-85页 |
| 4.6. 本章小结 | 第85-87页 |
| 第5章 弯曲型气动人工肌肉驱动器的应用研究 | 第87-94页 |
| 5.1. 引言 | 第87页 |
| 5.2. 智能化自感知弯曲型气动肌肉驱动器 | 第87-91页 |
| 5.2.1. 自感知驱动器性能测试 | 第88页 |
| 5.2.2. 驱动器弯曲运动反馈控制 | 第88-90页 |
| 5.2.3. 驱动器末端力反馈控制 | 第90-91页 |
| 5.3. 弯曲型气动肌肉在柔性抓取装置和仿生手中的应用 | 第91-92页 |
| 5.4. 本章小结 | 第92-94页 |
| 结论 | 第94-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第101-103页 |
| 致谢 | 第103页 |
