三自由度串联运动平台仿真与控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第9页 |
| 1.2 三自由度运动平台国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 三自由度并联运动平台发展 | 第9-11页 |
| 1.2.2 三自由度串联运动平台发展 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第12-14页 |
| 第二章 三自由度串联运动平台设计实现 | 第14-30页 |
| 2.1 三自由度串联运动平台总体方案设计 | 第14-18页 |
| 2.1.1 汽车运动状态分析及模拟 | 第14-15页 |
| 2.1.2 三自由度运动平台性能指标 | 第15页 |
| 2.1.3 三自由度运动平台各机构类型分析比较 | 第15-16页 |
| 2.1.4 三自由度串联运动平台模块化设计 | 第16-18页 |
| 2.2 三自由度串联运动平台结构设计 | 第18-29页 |
| 2.2.1 平台关键零部件设计及选型 | 第18-24页 |
| 2.2.2 平台三维建模 | 第24-27页 |
| 2.2.3 三维建模中的校核与优化 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 三自由度串联平台运动学仿真 | 第30-45页 |
| 3.1 Adams介绍 | 第30页 |
| 3.2 建立虚拟样机模型 | 第30-35页 |
| 3.2.1 导入平台虚拟样机模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 添加约束 | 第31-35页 |
| 3.2.3 虚拟样机模型验证 | 第35页 |
| 3.3 模型初步仿真 | 第35-38页 |
| 3.3.1 添加驱动及载荷 | 第35页 |
| 3.3.2 仿真设置 | 第35页 |
| 3.3.3 仿真分析 | 第35-38页 |
| 3.4 模型优化及验证仿真 | 第38-42页 |
| 3.5 工作空间仿真 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 三自由度串联平台运动学分析 | 第45-53页 |
| 4.1 D-H法 | 第45页 |
| 4.2 建立平台运动学模型 | 第45-46页 |
| 4.3 平台运动学方程求解 | 第46-48页 |
| 4.3.1 运动学正解 | 第46-47页 |
| 4.3.2 运动学逆解 | 第47-48页 |
| 4.4 Adams验证运动学方程 | 第48-50页 |
| 4.5 各自由度传动系统计算 | 第50-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 三自由度串联平台控制系统设计 | 第53-65页 |
| 5.1 平台控制系统硬件设计 | 第53-57页 |
| 5.2 平台控制系统软件设计 | 第57-61页 |
| 5.2.1 平台测试控制程序 | 第57-60页 |
| 5.2.2 平台与场景控制程序 | 第60-61页 |
| 5.3 平台物理样机测试分析 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果及参与的科研项目 | 第70页 |
