| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 论文主要工作及章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 Robocup救援机器人项目简介 | 第13-22页 |
| 2.1 Robocup Rescue机器人救援项目概述 | 第13-15页 |
| 2.1.1 Robocup Rescue机器人救援 | 第13页 |
| 2.1.2 Robocup机器人救援仿真 | 第13-15页 |
| 2.2 RoboCup Rescue机器人救援仿真 | 第15-21页 |
| 2.2.1 救援仿真环境介绍 | 第15-16页 |
| 2.2.2 RoboCup智能体模型介绍 | 第16-17页 |
| 2.2.3 智能体通信模型 | 第17-18页 |
| 2.2.4 RCRSS的组成 | 第18-19页 |
| 2.2.5 Rescue救援智能体结构 | 第19-20页 |
| 2.2.6 RoboCup Rescue比赛记分模型 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于向量加权的改进路障清理方法 | 第22-35页 |
| 3.1 基于K-means聚类方法的地图分区 | 第22-26页 |
| 3.1.1 K-means算法应用及原理 | 第22-23页 |
| 3.1.2 救援智能体的K-means分区模型 | 第23-24页 |
| 3.1.3 智能体动态分区的建立 | 第24-26页 |
| 3.2 目标选择与改进路障清理方法 | 第26-30页 |
| 3.2.1 基于线性加权的智能体的目标选择 | 第26-27页 |
| 3.2.2 基于向量加权的改进路障清理方法 | 第27-30页 |
| 3.3 仿真实验 | 第30-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 基于人工免疫的中心智能体调度算法 | 第35-52页 |
| 4.1 中心智能体的工作研究 | 第35-40页 |
| 4.1.1 中心智能体的属性 | 第35-37页 |
| 4.1.2 中心智能体框架设计 | 第37-38页 |
| 4.1.3 中心智能体的作用 | 第38-40页 |
| 4.2 基于人工免疫的中心智能体调度算法 | 第40-46页 |
| 4.2.1 中心智能体调度模型 | 第40-41页 |
| 4.2.2 调度算法实现 | 第41-46页 |
| 4.3 仿真实验 | 第46-51页 |
| 4.3.1 救护智能体与受伤智能体之间距离权重的调控 | 第47页 |
| 4.3.2 受伤智能体与避难所之间距离权重的调控 | 第47-48页 |
| 4.3.3 受伤智能体与燃烧建筑物之间距离权重的调控 | 第48-49页 |
| 4.3.4 同时救护某受伤智能体的救护智能体个数权重的调控 | 第49-50页 |
| 4.3.5 某受伤智能体周围受伤智能体的个数权重的调控 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于信息融合的异构多智能体协作 | 第52-67页 |
| 5.1 救援仿真系统中多智能体协作的问题 | 第52-53页 |
| 5.2 三类同构智能体间的协作方式 | 第53-57页 |
| 5.2.1 警察组协作方式 | 第53-55页 |
| 5.2.2 消防组协作方式 | 第55-56页 |
| 5.2.3 救护组的协作方式 | 第56-57页 |
| 5.3 基于信息融合的异构多智能体协作 | 第57-62页 |
| 5.3.1 引入信息融合的异构多智能体系统结构 | 第57-58页 |
| 5.3.2 基于信息融合的异构多智能体系统协作模型 | 第58-62页 |
| 5.4 仿真实验 | 第62-65页 |
| 5.4.1 消防智能体协作实验 | 第62页 |
| 5.4.2 救护智能体协作实验 | 第62-63页 |
| 5.4.3 信息融合异构多智能体协作实验 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文小结 | 第67页 |
| 6.2 工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间所获荣誉 | 第71-72页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
