| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第13-15页 |
| 1.2 多智能体协同控制在国内外的研究历史与现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 一致性问题的研究历史与现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1.1 复杂通信环境中的多智能体系统一致性问题研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.1.2 具有复杂结构的多智能体系统一致性问题研究现状 | 第18页 |
| 1.2.2 基于一致性的多智能体系统协同控制研究历史与现状 | 第18-21页 |
| 1.2.3 多无人机协同技术的研究历史与现状 | 第21-22页 |
| 1.3 预备知识 | 第22-23页 |
| 1.4 本文主要贡献与创新 | 第23-25页 |
| 1.5 本论文的结构安排 | 第25-27页 |
| 第二章 复杂通信环境下二阶多智能体系统一致性运动 | 第27-46页 |
| 2.1 多时滞环境下二阶多智能体系统的直线一致性运动控制 | 第27-38页 |
| 2.1.1 具有对称多时滞的二阶多智能体系统一致性问题 | 第29-33页 |
| 2.1.1.1 系统模型 | 第29-30页 |
| 2.1.1.2 主要结果 | 第30-32页 |
| 2.1.1.3 数值仿真 | 第32-33页 |
| 2.1.2 具有非对称多时滞的二阶多智能体系统一致性问题 | 第33-36页 |
| 2.1.2.1 系统模型 | 第33页 |
| 2.1.2.2 主要结果 | 第33-35页 |
| 2.1.2.3 数值仿真 | 第35-36页 |
| 2.1.3 针对输入时滞的讨论 | 第36-38页 |
| 2.1.3.1 输入时滞在多智能体一致性运动中的作用 | 第36-37页 |
| 2.1.3.2 输入时滞在无人飞行器的一致性控制中的实现方法 | 第37-38页 |
| 2.2 多时滞环境下二阶多智能体系统的旋转一致性问题 | 第38-43页 |
| 2.2.1 多智能体系统的旋转一致性问题介绍 | 第38-39页 |
| 2.2.2 复平面上的旋转一致性问题 | 第39-41页 |
| 2.2.3 二维几何平面上的旋转一致性问题 | 第41-43页 |
| 2.2.3.1 系统模型 | 第41页 |
| 2.2.3.2 主要结果 | 第41-43页 |
| 2.2.3.3 数值仿真 | 第43页 |
| 2.3 本章小结 | 第43-46页 |
| 第三章 复杂通信环境下高阶多智能体系统的一致性控制 | 第46-66页 |
| 3.1 问题描述 | 第46-47页 |
| 3.2 主要结果 | 第47-55页 |
| 3.3 数值仿真 | 第55-65页 |
| 3.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 复杂几何空间环境下基于一致性理论的多智能体协同控制算法 | 第66-89页 |
| 4.1 基于一致性理论的多智能体协同控制算法介绍 | 第66-68页 |
| 4.1.1 分布式编队控制 | 第66-68页 |
| 4.1.1.1 自主编队问题 | 第66-67页 |
| 4.1.1.2 跟随领航者的编队问题 | 第67-68页 |
| 4.1.2 分布式扫描覆盖控制 | 第68页 |
| 4.1.3 分布式跟踪控制和包围控制 | 第68页 |
| 4.2 二阶连续多智能体系统协同扫描覆盖未知曲边通道 | 第68-76页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第69-71页 |
| 4.2.2 方案设计 | 第71-74页 |
| 4.2.3 建立模型 | 第74-75页 |
| 4.2.4 数值仿真 | 第75-76页 |
| 4.3 带运动约束的离散多智能体系统协同扫描覆盖未知曲边通道 | 第76-82页 |
| 4.3.1 系统模型 | 第77-80页 |
| 4.3.2 主要结果 | 第80-81页 |
| 4.3.3 数值仿真 | 第81-82页 |
| 4.4 具有特殊形状的曲边通道的多智能体扫描覆盖方案及仿真验证 | 第82-88页 |
| 4.4.1 针对U型或边界不平滑的通道的解决方案 | 第83-84页 |
| 4.4.2 针对智能体数量不足的情况的解决方案 | 第84-86页 |
| 4.4.3 对比仿真 | 第86-88页 |
| 4.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第五章 复杂飞行环境下多无人飞行器协同控制方法应用 | 第89-109页 |
| 5.1 多无人飞行器协同控制在高压线路巡检中的应用 | 第89-100页 |
| 5.1.1 双无人机协同巡检高压输电线路作业方案 | 第91-93页 |
| 5.1.1.1 高压输电杆塔的双无人机协同巡检方案 | 第91-92页 |
| 5.1.1.2 高压输电导线的双无人机协同巡检方案 | 第92-93页 |
| 5.1.1.3 机间通信方案 | 第93页 |
| 5.1.2 高压线路无人机自主协同巡检飞行控制 | 第93-96页 |
| 5.1.2.1 巡检高压输电杆塔上兴趣点的飞行控制方法 | 第94-95页 |
| 5.1.2.2 协同巡检输电导线的飞行控制算法和控制逻辑 | 第95-96页 |
| 5.1.3 一站多机协同巡线系统测试 | 第96-97页 |
| 5.1.3.1 实验方案 | 第96-97页 |
| 5.1.3.2 实验结果 | 第97页 |
| 5.1.4 多无人机多线路并行巡检高压配电线路的方法 | 第97-100页 |
| 5.2 多无人飞行器协同控制在农林业植保中的应用 | 第100-108页 |
| 5.2.1 多植保无人机协同监测森林病虫害 | 第101-105页 |
| 5.2.1.1 扫描区域建模 | 第102页 |
| 5.2.1.2 机间通信 | 第102页 |
| 5.2.1.3 病虫害监控无人机协同飞行控制方案 | 第102-104页 |
| 5.2.1.4 病虫害监控无人机扫描覆盖参数设置 | 第104页 |
| 5.2.1.5 数值仿真 | 第104-105页 |
| 5.2.2 多植保无人机协同喷洒农药 | 第105-108页 |
| 5.2.2.1 喷洒农药的植保无人机配置 | 第105-106页 |
| 5.2.2.2 施洒农药的多植保无人机协同作业方案 | 第106-107页 |
| 5.2.2.3 数值仿真 | 第107-108页 |
| 5.3 本章小结 | 第108-109页 |
| 第六章 总结与展望 | 第109-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-127页 |
| 攻读博士学位期间取得的成果 | 第127-128页 |
