| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第10页 |
| ·国内外研究及应用现状 | 第10-15页 |
| ·国外研究情况 | 第10-12页 |
| ·国内研究情况 | 第12-15页 |
| ·课题研究内容与研究方案 | 第15页 |
| ·论文主要创新点 | 第15-16页 |
| 2 载人球形载具的设计方案 | 第16-22页 |
| ·载人球形载具的设计方案 | 第16-18页 |
| ·载人球形载具的方案设计一 | 第16-17页 |
| ·载人球形载具的方案设计二 | 第17-18页 |
| ·载人球形载具的方案设计三 | 第18页 |
| ·载人球形载具的运动原理 | 第18-20页 |
| ·三种设计方案的比较 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 3 载人球形载具运动特性分析 | 第22-32页 |
| ·运动特性分析 | 第22-28页 |
| ·运动模型 | 第22-24页 |
| ·运动控制 | 第24-28页 |
| ·载人球形机器人转弯运动特性分析 | 第28-29页 |
| ·直线运动特性分析 | 第29页 |
| ·机器人爬坡特性分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 4 载人球形载具总体设计与实体建模 | 第32-52页 |
| ·虚拟样机技术及其特点 | 第32-33页 |
| ·CAD软件简介 | 第33-34页 |
| ·主要结构及零部件设计 | 第34-41页 |
| ·球形外壳的结构设计和成型方案 | 第35-36页 |
| ·球壳加工中遇到的实际问题 | 第36-37页 |
| ·问题的解决方案 | 第37页 |
| ·该方案的优点 | 第37-38页 |
| ·运动驱动部分的设计 | 第38页 |
| ·转向装置结构设计 | 第38-39页 |
| ·关节轴承与伸缩吊杆结构设计 | 第39-40页 |
| ·轴的设计 | 第40-41页 |
| ·基于Ansys Workbench的载人球形载具动力学分析 | 第41-47页 |
| ·有限元软件简介 | 第41-42页 |
| ·球形载具的模型建立 | 第42页 |
| ·ANSYS/Workbench模型动态分析 | 第42-47页 |
| ·基于Ansys workbench的小车机架动态分析 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 5 载人球形载具的控制 | 第52-66页 |
| ·自适应控制 | 第52-53页 |
| ·自适应控制系统的基本特征 | 第52页 |
| ·自适应控制系统的类型 | 第52-53页 |
| ·载人球形载具的控制机理 | 第53-60页 |
| ·运动控制模式 | 第54-55页 |
| ·主动轮驱动电机的选择 | 第55-58页 |
| ·陀螺仪的设计 | 第58-59页 |
| ·系统硬件电路的总体结构 | 第59-60页 |
| ·步进电机控制器部分的硬件电路设计 | 第60-63页 |
| ·STC89C54微控制器最小系统设计 | 第60-61页 |
| ·电源电路设计 | 第61-62页 |
| ·电机控制驱动电路设计 | 第62页 |
| ·通信模块RS-485接口电路设计 | 第62-63页 |
| ·辅助电路设计 | 第63页 |
| ·PCB板设计 | 第63-64页 |
| ·电子元器件封装的选择和制作 | 第63-64页 |
| ·PCB板制作 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者攻读学位期间发表论文清单 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |