基于机器视觉的农业机器人自主作业研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第10页 |
| ·研究现状概括及存在问题 | 第10-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·存在的问题 | 第14-15页 |
| ·研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 第二章 农业机器人总体方案设计 | 第18-24页 |
| ·自主作业农业机器人的设计目标 | 第18页 |
| ·自主作业农业机器人的系统工作原理 | 第18-22页 |
| ·农业机器人技术参数 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 作业工具装置系统的设计 | 第24-32页 |
| ·喷洒作业工具 | 第24-25页 |
| ·机械除草作业工具 | 第25-26页 |
| ·作业工具的执行装置 | 第26-31页 |
| ·执行装置的选择 | 第26-30页 |
| ·执行装置工作原理 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 图像处理算法研究 | 第32-48页 |
| ·机器视觉系统的组成 | 第32-34页 |
| ·机器视觉系统的硬件组成 | 第32-33页 |
| ·机器视觉系统的软件组成 | 第33-34页 |
| ·图像处理算法选择及研究 | 第34-47页 |
| ·采集模块 | 第34-35页 |
| ·彩色图像分割处理模块 | 第35-36页 |
| ·形态学处理模块 | 第36-37页 |
| ·形态特征提取模块 | 第37-45页 |
| ·确定杂草与作物的坐标模块 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 控制系统设计 | 第48-66页 |
| ·硬件系统设计 | 第48-58页 |
| ·上位机硬件系统 | 第48-49页 |
| ·下位机硬件系统 | 第49-58页 |
| ·软件系统设计 | 第58-63页 |
| ·自主导航行走软件系统 | 第59-60页 |
| ·自主作业软件系统 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-66页 |
| 第六章 试验及结果分析 | 第66-78页 |
| ·试验条件 | 第66-69页 |
| ·对作物喷洒试验 | 第69-70页 |
| ·停车模式下的作业试验 | 第69页 |
| ·不停车模式下的作业试验 | 第69-70页 |
| ·两种模式下的试验对比分析 | 第70页 |
| ·对杂草喷洒除草剂试验 | 第70-72页 |
| ·停车模式下的作业试验 | 第71页 |
| ·不停车模式下的作业试验 | 第71-72页 |
| ·两种模式下的试验对比分析 | 第72页 |
| ·对杂草进行机械除草试验 | 第72-74页 |
| ·停车模式下的作业试验 | 第73页 |
| ·不停车模式下的作业试验 | 第73-74页 |
| ·两种模式下的试验对比分析 | 第74页 |
| ·三种试验结果分析 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第七章 结论与展望 | 第78-80页 |
| ·结论 | 第78页 |
| ·建议与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 | 第84-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
