| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 1 绪论 | 第14-24页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第14页 |
| ·国内外液压支架的现状 | 第14-15页 |
| ·国外液压支架的现状 | 第14-15页 |
| ·国内液压支架的现状 | 第15页 |
| ·液压支架的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·少自由度并联机构的发展及应用 | 第16-21页 |
| ·国内外少自由度并联机构发展历程 | 第16-17页 |
| ·少自由度并联机构的类型及应用 | 第17-21页 |
| ·少自由度并联液压支架的提出 | 第21-22页 |
| ·论文的主要内容 | 第22-24页 |
| 2 少自由度并联液压支架的理论分析与建模 | 第24-44页 |
| ·三自由度并联机构的结构建模分析 | 第24-28页 |
| ·三自由度并联机构的演化 | 第24-25页 |
| ·三自由度并联机构的自由度计算 | 第25页 |
| ·三自由度并联机构运动学理论 | 第25-26页 |
| ·三自由度并联液压支架模型 | 第26-28页 |
| ·四自由度并联机构的结构建模分析 | 第28-33页 |
| ·四自由度并联机构的结构分析 | 第29-30页 |
| ·四自由度并联机构理论分析 | 第30-31页 |
| ·四自由度新型并联液压支架建模 | 第31-33页 |
| ·五自由度并联机构的结构建模分析 | 第33-42页 |
| ·五自由度并联机构的综合构型 | 第33-36页 |
| ·4-SPS/RPS并联机构结构特点 | 第36页 |
| ·4-SPS/RPS并联机构自由度计算 | 第36-39页 |
| ·4-SPS/RPS并联机构约束分析 | 第39页 |
| ·4-SPS/RPS并联机构的运动学理论分析 | 第39-40页 |
| ·五自由度新型并联液压支架建模 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 3 基于ADAMS少自由度并联液压支架的运动学仿真 | 第44-76页 |
| ·三自由度并联液压支架运动学仿真 | 第44-53页 |
| ·三自由度并联液压支架顶梁轨迹 | 第44-47页 |
| ·三自由度并联液压支架运动学正解 | 第47-49页 |
| ·三自由度并联液压支架运动学逆解 | 第49-53页 |
| ·四自由度新型并联液压支架运动学分析 | 第53-62页 |
| ·四自由度并联液压支架顶梁轨迹 | 第53-57页 |
| ·四自由度并联液压支架运动学正解 | 第57-59页 |
| ·四自由度并联液压支架运动学逆解 | 第59-62页 |
| ·五自由度新型并联液压支架运动学分析 | 第62-70页 |
| ·五自由度并联液压支架的顶梁轨迹 | 第62-65页 |
| ·五自由度并联液压支架上运动学正解 | 第65-67页 |
| ·五自由度并联液压支架运动学逆解 | 第67-70页 |
| ·基于ADAMS的3、4、5自由度并联液压支架对比分析 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 4 基于ANSYS Workbench少自由度液压支架仿真分析 | 第76-88页 |
| ·三自由度并联液压支架的静力学分析 | 第76-79页 |
| ·三自由度并联液压支架材料属性设置 | 第76-77页 |
| ·三自由度并联液压支架的载荷和约束添加 | 第77-79页 |
| ·四自由度并联液压支架的静力学分析 | 第79-82页 |
| ·四自由度并联液压支架材料属性设置 | 第79-80页 |
| ·四自由度并联液压支架的载荷和约束添加 | 第80-82页 |
| ·五自由度并联液压支架的静力学分析 | 第82-86页 |
| ·五自由度并联液压支架材料属性设置 | 第82-83页 |
| ·五自由度并联液压支架的载荷和约束添加 | 第83-86页 |
| ·基于ANSYS Workbench的3、4、5自由度并联液压支架的受力对比 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 5 大倾角少自由度液压支架支护稳定状态 | 第88-94页 |
| ·大倾角综采面支架支护偏角 | 第88-89页 |
| ·少自由度并联液压支架大倾角稳定性分析 | 第89-92页 |
| ·大倾角液压支架支护形式 | 第89-90页 |
| ·大倾角少自由度并联支护偏角 | 第90-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 6 结论与展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 致谢 | 第100-102页 |
| 作者简介及读研期间主要科技成果 | 第102页 |
