挖掘机工装轨迹控制系统设计及实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第8-9页 |
| ·挖掘机工装轨迹控制国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·挖掘机工装轨迹控制研究现状概述 | 第9页 |
| ·挖掘机工装轨迹控制国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·挖掘机工装轨迹控制国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 挖掘机工装轨迹控制系统设计及建模 | 第14-30页 |
| ·挖掘机工装轨迹控制系统硬件设计 | 第14-21页 |
| ·工装轨迹控制实验平台结构综述 | 第14-15页 |
| ·工装轨迹控制实验平台驱动系统设计 | 第15-16页 |
| ·工装轨迹控制实验平台液压系统设计 | 第16-18页 |
| ·工装轨迹控制实验平台信号采集系统设计 | 第18-21页 |
| ·挖掘机工装轨迹控制系统软件设计 | 第21-23页 |
| ·挖掘机工装轨迹控制软件的编写 | 第21页 |
| ·工装轨迹控制软件的模块化设计 | 第21-22页 |
| ·工装轨迹控制软件与其他系统链接 | 第22-23页 |
| ·挖掘机工装轨迹控制系统建模 | 第23-29页 |
| ·工作装置液压缸传递函数 | 第23-25页 |
| ·工作装置电液比例阀相关传递函数 | 第25-26页 |
| ·工作装置其他部件传递函数 | 第26-27页 |
| ·工作装置动臂系统传递函数 | 第27页 |
| ·工作装置斗杆系统传递函数 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 挖掘机工装轨迹控制算法选取与仿真 | 第30-44页 |
| ·挖掘机工装轨迹PID控制器的设计 | 第30-35页 |
| ·工装轨迹PID控制器的计算机实现 | 第30-31页 |
| ·工装轨迹PID控制器的参数整定 | 第31-32页 |
| ·动臂系统PID控制仿真 | 第32-34页 |
| ·斗杆系统PID控制仿真 | 第34-35页 |
| ·挖掘机工装轨迹BP神经网络控制器的设计 | 第35-43页 |
| ·工装轨迹BP神经网络控制器模型建立 | 第35-37页 |
| ·工装轨迹BP神经网络控制器的学习 | 第37-40页 |
| ·工装轨迹BP神经网络控制器的仿真 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 挖掘机工装轨迹控制系统实验研究 | 第44-56页 |
| ·挖掘机工装轨迹控制系统搭建 | 第44-48页 |
| ·工装轨迹控制系统变频器参数设置 | 第44-45页 |
| ·工装轨迹控制系统各部件之间链接 | 第45-47页 |
| ·实验调试及注意事项 | 第47-48页 |
| ·动臂、斗杆转速测定实验 | 第48-50页 |
| ·实验设定 | 第48-49页 |
| ·实验结果及分析 | 第49-50页 |
| ·挖掘机工装轨迹控制系统定点控制 | 第50-51页 |
| ·实验设定 | 第50页 |
| ·实验结果及分析 | 第50-51页 |
| ·挖掘机工装轨迹PID控制实验 | 第51-53页 |
| ·实验设定 | 第51-52页 |
| ·实验结果及分析 | 第52-53页 |
| ·挖掘机工装轨迹BP神经网络控制实验 | 第53-55页 |
| ·实验设定 | 第53-54页 |
| ·实验结果及分析 | 第54-55页 |
| ·实验结果分析 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
