单轴飞行器姿态控制系统设计与试验
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第12-21页 |
| ·单轴飞行器及其控制相关技术发展概况 | 第12-17页 |
| ·开源自驾仪发展现状及趋势 | 第17-21页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 单轴飞行器动力学建模 | 第23-35页 |
| ·单轴飞行器的基本构造 | 第23-24页 |
| ·飞行器的运动学描述 | 第24-26页 |
| ·坐标系及欧拉角的定义 | 第24-25页 |
| ·旋转运动学方程 | 第25-26页 |
| ·平移运动学方程 | 第26页 |
| ·飞行器动力学方程的建立 | 第26-32页 |
| ·飞行器所受的力和力矩 | 第27-31页 |
| ·绕质心动力学方程 | 第31-32页 |
| ·质心动力学方程 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-35页 |
| 第三章 飞行器姿态动力学分析与控制律设计 | 第35-47页 |
| ·偏航动力学分析与控制律设计 | 第35-39页 |
| ·偏航动力学分析 | 第35-36页 |
| ·控制律设计与闭环系统稳定性分析 | 第36-39页 |
| ·滚转、俯仰动力学分析与控制律设计 | 第39-41页 |
| ·旋转运动学分析与控制律设计 | 第41-45页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第41-44页 |
| ·关于原点吸引区估计问题的进一步讨论 | 第44-45页 |
| ·舵偏角的解算 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 飞行器控制系统实现 | 第47-53页 |
| ·APM 开源自驾系统的基本架构 | 第47-50页 |
| ·APM 的硬件系统组成 | 第47-48页 |
| ·APM 的机载软件 | 第48-49页 |
| ·APM 的地面站软件 | 第49-50页 |
| ·控制器参数的初步确定 | 第50-52页 |
| ·模型参数 | 第50页 |
| ·偏航控制器参数确定 | 第50-51页 |
| ·滚转、俯仰控制器参数确定 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 单轴飞行器飞行试验 | 第53-61页 |
| ·前期自由飞行试验 | 第53-54页 |
| ·APM 控制单轴飞行器飞行试验 | 第54-60页 |
| ·飞行器结构简介 | 第54页 |
| ·系留飞行试验方案设计 | 第54-56页 |
| ·试验前准备与飞前检查 | 第56-57页 |
| ·控制系统参数整定步骤 | 第57-58页 |
| ·试验内容 | 第58-60页 |
| ·试验结果 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结束语 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第67页 |
