| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| ·本课题研究背景、意义和目的 | 第11-12页 |
| ·背景、意义 | 第11页 |
| ·目的 | 第11-12页 |
| ·飞行控制系统方法综述 | 第12-14页 |
| ·非线性控制系统的发展 | 第14-16页 |
| ·本文的研究内容和结构 | 第16-18页 |
| 2 自旋制导炮弹飞行力学模型 | 第18-30页 |
| ·自旋制导炮弹常用坐标系及其转换 | 第18-22页 |
| ·自旋制导炮弹常用坐标系 | 第18-19页 |
| ·各坐标系之间的关系及其转换 | 第19-22页 |
| ·作用在自旋制导炮弹上力和力矩 | 第22-24页 |
| ·作用在自旋制导炮弹上力 | 第22-23页 |
| ·作用在自旋制导炮弹上的力矩 | 第23-24页 |
| ·舵面分布与控制力的产生 | 第24-25页 |
| ·舵面分布及转换 | 第24-25页 |
| ·控制力的产生 | 第25页 |
| ·自旋制导炮弹力学模型 | 第25-29页 |
| ·质心运动的动力学方程 | 第25-26页 |
| ·绕质心转动的动力学方程 | 第26-27页 |
| ·自旋制导炮弹运动学方程 | 第27页 |
| ·几何关系方程 | 第27-28页 |
| ·质量变化 | 第28页 |
| ·自旋制导炮弹运动方程组 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 3 制导炮弹线性控制设计与分析 | 第30-49页 |
| ·自旋制导炮弹扰动运动方程组 | 第30-31页 |
| ·制导炮弹纵向扰动运动传递函数 | 第31-33页 |
| ·炮弹动态特性分析 | 第33-37页 |
| ·自旋制导炮弹的耦合因素 | 第33-35页 |
| ·弹体特性分析 | 第35-37页 |
| ·自旋制导炮弹线性控制系统设计 | 第37-44页 |
| ·自动驾驶仪与稳定回路概述 | 第37-38页 |
| ·PID控制器方法及参数设计原则 | 第38-39页 |
| ·俯仰通道稳定回路设计 | 第39-44页 |
| ·制导炮弹的专家PID控制 | 第44-48页 |
| ·专家控制系统 | 第44-45页 |
| ·制导炮弹专家PID控制器的设计 | 第45-46页 |
| ·仿真与结果分析 | 第46-48页 |
| ·总结 | 第48-49页 |
| 4 基于backstepping的自旋制导炮弹非线性控制器设计 | 第49-61页 |
| ·制导炮弹非线性模型的建立 | 第49-50页 |
| ·系统的耦合性和不确定性 | 第50-51页 |
| ·耦合性分析 | 第50页 |
| ·不确定性分析 | 第50-51页 |
| ·非线性稳定理论 | 第51页 |
| ·基于反步法的控制律设计 | 第51-53页 |
| ·基于反步法设计的自旋制导炮弹控制系统 | 第53-60页 |
| ·控制器设计目标 | 第54页 |
| ·俯仰通道控制器设计 | 第54-55页 |
| ·俯仰通道稳定性证明 | 第55-56页 |
| ·偏航通道控制器设计 | 第56-57页 |
| ·偏航通道稳定性证明 | 第57-58页 |
| ·仿真与分析 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 5 基于不确定性的自旋制导炮弹鲁棒自适应控制系统设计 | 第61-82页 |
| ·基于动态面设计的自旋制导炮弹非线性控制系统 | 第61-69页 |
| ·自旋制导炮弹非线性模型的转换 | 第61-62页 |
| ·鲁棒自适应控制系统设计 | 第62-67页 |
| ·仿真与分析 | 第67-69页 |
| ·基于Immersion and Invariance的制导炮弹鲁棒自适应控制系统设计 | 第69-80页 |
| ·相关理论 | 第69-73页 |
| ·鲁棒自适应控制系统设计 | 第73-78页 |
| ·仿真与分析 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第80-82页 |
| 6 自旋制导炮弹的自适应鲁棒控制系统设计 | 第82-91页 |
| ·制导炮弹非线性数学模型 | 第82-83页 |
| ·自适应鲁棒控制系统设计 | 第83-88页 |
| ·仿真与分析 | 第88-90页 |
| ·总结 | 第90-91页 |
| 7 总结与展望 | 第91-93页 |
| ·总结 | 第91-92页 |
| ·展望 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 附录 | 第100页 |
