岸边集装箱起重机防摇的H∞控制及仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·集装箱起重机的摆动问题 | 第10-11页 |
| ·研究的意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究概况 | 第12-15页 |
| ·电子防摇的国内研究状况 | 第13-14页 |
| ·电子防摇的国外研究状况 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究工作及内容 | 第15-16页 |
| ·研究目标 | 第15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 岸边集装箱起重机及建模 | 第16-30页 |
| ·岸边集装箱起重机 | 第16-20页 |
| ·集装箱的发展 | 第16-17页 |
| ·岸边集装箱起重机的结构及分类 | 第17-18页 |
| ·岸边集装箱起重机的发展趋势 | 第18-20页 |
| ·集装箱起重机模型简化及建模 | 第20-23页 |
| ·仿真模型的受力分析及建模过程 | 第23-24页 |
| ·仿真模型参数 | 第24-25页 |
| ·函数关系的简化及转化 | 第25-29页 |
| ·对角度的简化处理 | 第25-26页 |
| ·状态方程的求解 | 第26-27页 |
| ·传递函数的转化 | 第27-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第3章 鲁棒控制理论 | 第30-42页 |
| ·鲁棒性和鲁棒控制器 | 第30-31页 |
| ·鲁棒性 | 第30页 |
| ·鲁棒控制器 | 第30-31页 |
| ·鲁棒稳定性判据 | 第31页 |
| ·鲁棒控制理论的发展过程 | 第31-32页 |
| ·鲁棒控制理论的研究成果 | 第32-33页 |
| ·防摇系统的控制理论选择 | 第33-34页 |
| ·H∞控制理论 | 第34-41页 |
| ·H∞控制理论的发展阶段 | 第34-35页 |
| ·矩阵的奇异值与H2、H∞范数 | 第35-37页 |
| ·标准H∞控制问题 | 第37-38页 |
| ·H∞控制理论的优缺点 | 第38-39页 |
| ·H∞控制器应用及存在问题 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第4章 H∞控制器设计 | 第42-49页 |
| ·H∞控制理论依据 | 第42-44页 |
| ·鲁棒控制工具箱 | 第44-46页 |
| ·应用MATLAB中的鲁棒控制工具箱设计控制器 | 第46-48页 |
| ·H∞控制器设计设计步骤 | 第46页 |
| ·加权函数的选择 | 第46-47页 |
| ·H∞控制器设计过程 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第5章 H∞控制器的仿真实验 | 第49-67页 |
| ·SIMULINK的简单介绍 | 第49-50页 |
| ·系统的SIMULINK模型 | 第50-51页 |
| ·传统控制器设计-双PID控制 | 第51-57页 |
| ·PID控制器结构 | 第52-53页 |
| ·PID控制器参数设置与优化 | 第53-54页 |
| ·集装箱吊车系统的双PID控制方法 | 第54-57页 |
| ·应用H∞控制器的系统模型 | 第57-60页 |
| ·二种控制方法控制效果的对比 | 第60-62页 |
| ·H∞控制器的抗干扰仿真 | 第62-63页 |
| ·系统的动态特性仿真 | 第63-66页 |
| ·仿真对象 | 第63-64页 |
| ·防摇过程 | 第64-65页 |
| ·防摇结果 | 第65-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67-68页 |
| ·工作不足及展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
