基于9轴传感器的姿态参考系统研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·姿态参考系统概述 | 第11-14页 |
| ·MEMS 惯性单元 | 第14页 |
| ·姿态参考系统算法 | 第14-18页 |
| ·本文的结构安排 | 第18-19页 |
| 第二章 硬件设计 | 第19-33页 |
| ·硬件系统整体架构 | 第19-24页 |
| ·陀螺仪简介 | 第20页 |
| ·陀螺仪选型 | 第20-23页 |
| ·角速度换算 | 第23-24页 |
| ·加速度计 | 第24-26页 |
| ·加速度计简介 | 第24页 |
| ·加速度计选型 | 第24-26页 |
| ·电子罗盘 | 第26-28页 |
| ·电子罗盘介绍 | 第26页 |
| ·电子罗盘选型 | 第26-28页 |
| ·姿态计算机 | 第28-30页 |
| ·姿态计算机选型 | 第28-30页 |
| ·电源及其它 | 第30-32页 |
| ·电源部分电路设计 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 姿态参考系统算法设计 | 第33-56页 |
| ·姿态参考系统原理 | 第33-35页 |
| ·传感器信号处理 | 第35-37页 |
| ·加速度计信号处理 | 第35-36页 |
| ·陀螺仪信号处理 | 第36-37页 |
| ·电子罗盘信号处理 | 第37页 |
| ·坐标系 | 第37-38页 |
| ·姿态系统解算方法 | 第38-45页 |
| ·姿态解算方式对比 | 第38-44页 |
| ·积分算法 | 第44-45页 |
| ·平衡状态下姿态角测量 | 第45-46页 |
| ·加速条件下的姿态解算 | 第46-52页 |
| ·欧拉角 EKF 的姿态解算 | 第46-49页 |
| ·基于四元数的 KF 姿态解算 | 第49-52页 |
| ·基于互补滤波的姿态融合 | 第52-55页 |
| ·互补滤波器解算原理 | 第52-54页 |
| ·互补滤波参数确定 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 系统实现和实验 | 第56-72页 |
| ·姿态系统硬件实现 | 第56-61页 |
| ·陀螺仪电路设计 | 第56-58页 |
| ·加速度电路设计 | 第58-59页 |
| ·电子罗盘电路设计 | 第59-60页 |
| ·姿态计算机和其它辅助电路设计 | 第60-61页 |
| ·姿态参考系统软件实现 | 第61-63页 |
| ·试验结果和分析 | 第63-71页 |
| ·平衡条件下精度 | 第63-64页 |
| ·陀螺仪信号滤波 | 第64-66页 |
| ·角度数据融合 | 第66-69页 |
| ·姿态检测效果 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 硕士期间主要研究成果 | 第78-79页 |
