| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第12-14页 |
| ·相关技术的国内外研究现状 | 第14-21页 |
| ·稳定平台结构形式与稳定机理研究现状 | 第14-16页 |
| ·稳定平台控制策略研究现状 | 第16-19页 |
| ·视线角速度提取研究现状 | 第19-21页 |
| ·论文主要研究内容与结构安排 | 第21-24页 |
| ·论文主要研究内容 | 第21页 |
| ·论文结构安排 | 第21-24页 |
| 第2章 半捷联光电稳定平台运动学建模与稳定机理 | 第24-42页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·半捷联光电稳定平台结构 | 第24-25页 |
| ·半捷联光电稳定平台运动学建模 | 第25-33页 |
| ·系统坐标系的定义 | 第25-26页 |
| ·框架角速度 | 第26-30页 |
| ·框架角加速度 | 第30-31页 |
| ·位置回路相对关系 | 第31-33页 |
| ·光电稳定平台稳定机理研究 | 第33-41页 |
| ·直接稳定 | 第33-37页 |
| ·半捷联稳定 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 半捷联光电稳定平台动力学建模与仿真 | 第42-56页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·平台框架转动惯量耦合 | 第42-45页 |
| ·转动惯量耦合方程 | 第42-44页 |
| ·转动惯量耦合仿真 | 第44-45页 |
| ·平台框架动力学建模 | 第45-51页 |
| ·欧拉动力学方程 | 第45-46页 |
| ·俯仰框动力学模型 | 第46-49页 |
| ·偏航框动力学模型 | 第49-51页 |
| ·稳定平台动力学仿真 | 第51-54页 |
| ·框架最大速度和最大加速度 | 第51-53页 |
| ·框架耦合力矩 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 系统摩擦补偿研究 | 第56-82页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·摩擦特性及其对系统的影响 | 第56-58页 |
| ·摩擦特性及模型概述 | 第56-57页 |
| ·摩擦对系统的影响 | 第57-58页 |
| ·基于摩擦模型的摩擦补偿研究 | 第58-70页 |
| ·摩擦模型的建立 | 第58-59页 |
| ·摩擦补偿算法 | 第59-68页 |
| ·仿真结果 | 第68-70页 |
| ·基于扰动观测器的摩擦补偿研究 | 第70-81页 |
| ·扰动观测器原理 | 第70-72页 |
| ·扰动观测器的鲁棒稳定性分析 | 第72-74页 |
| ·滤波器 Q( s )的设计准则 | 第74-76页 |
| ·扰动观测器仿真 | 第76-77页 |
| ·半捷联导引头半实物实验平台 | 第77-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 半捷联稳定方案及控制器设计 | 第82-108页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·半捷联稳定性能分析 | 第82-98页 |
| ·半捷联稳定方案 | 第82-84页 |
| ·匹配滤波 | 第84-87页 |
| ·微分测速 | 第87-96页 |
| ·系统稳定性能 | 第96-98页 |
| ·基于模糊控制理论的位置环控制器设计 | 第98-107页 |
| ·模糊自整定 PID 控制器原理 | 第98-99页 |
| ·模糊自整定 PID 控制器设计 | 第99-103页 |
| ·控制器性能分析 | 第103-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第6章 半捷联光电稳定平台视线角速度提取及精度分析 | 第108-122页 |
| ·引言 | 第108页 |
| ·稳定平台视线角速度提取 | 第108-111页 |
| ·视线角速度精度分析 | 第111-120页 |
| ·误差传播关系 | 第112-114页 |
| ·误差分析与计算 | 第114-120页 |
| ·视线角速度精度 | 第120页 |
| ·本章小结 | 第120-122页 |
| 第7章 总结与展望 | 第122-124页 |
| ·全文总结 | 第122-123页 |
| ·研究工作展望 | 第123-124页 |
| 参考文献 | 第124-132页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第132-134页 |
| 指导教师及作者简介 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136页 |