| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| ·论文研究的背景、目的和意义 | 第12-13页 |
| ·永磁直线伺服系统控制策略综述 | 第13-15页 |
| ·迭代学习控制及在伺服系统的应用现状 | 第15-25页 |
| ·迭代学习控制 | 第15-17页 |
| ·迭代学习控制在伺服系统中的应用现状 | 第17-25页 |
| ·研究目标 | 第25-26页 |
| ·论文主要内容 | 第26-28页 |
| 第二章 永磁直线伺服系统扰动分析与建模 | 第28-34页 |
| ·永磁直线伺服系统扰动分析 | 第28-32页 |
| ·齿槽力扰动 | 第28-29页 |
| ·端部效应力扰动 | 第29-30页 |
| ·摩擦力扰动 | 第30页 |
| ·时滞、传动间隙、死区扰动 | 第30-31页 |
| ·纹波扰动 | 第31页 |
| ·电气参数、机械参数变化扰动 | 第31页 |
| ·永磁体磁链谐波扰动 | 第31-32页 |
| ·永磁直线同步电机推力模型 | 第32-33页 |
| ·永磁直线伺服系统运动模型 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 二维分段复合迭代学习控制的直线伺服系统扰动抑制研究 | 第34-45页 |
| ·基于2D复合迭代学习控制原理 | 第34-35页 |
| ·应用2D复合ILC的原因 | 第35页 |
| ·直线伺服系统2D复合ILC设计 | 第35-40页 |
| ·仿真分析 | 第40-41页 |
| ·实时位置控制实验分析 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 滤波型迭代学习控制的直线伺服系统扰动抑制研究 | 第45-64页 |
| ·带时间窗2段滤波迭代学习控制的直线伺服系统扰动抑制 | 第45-55页 |
| ·相位前移ILC原理 | 第45-46页 |
| ·学习滤波器Q、L的引入 | 第46-47页 |
| ·频段学习滤波ILC的设计思想 | 第47-48页 |
| ·反馈控制与ILC的结构设计 | 第48-50页 |
| ·2频段学习滤波器的ILC系统设计 | 第50-51页 |
| ·带时间窗的ILC | 第51-53页 |
| ·实验研究 | 第53-55页 |
| ·分段滤波2阶A型迭代学习控制的直线伺服系统扰动抑制 | 第55-63页 |
| ·A型ILC原理 | 第55-56页 |
| ·带学习滤波器的ILC性能分析 | 第56-59页 |
| ·仿真研究 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 参数型迭代学习控制的直线伺服系统扰动抑制研究 | 第64-84页 |
| ·参数型迭代学习控制的直线电机摩擦扰动抑制 | 第64-72页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·参数型ILC的摩擦扰动抑制 | 第64-70页 |
| ·仿真分析 | 第70-72页 |
| ·参数型迭代学习控制的直线电机齿槽、摩擦扰动抑制 | 第72-81页 |
| ·前言 | 第72页 |
| ·建议的参数型ILC控制方案 | 第72-79页 |
| ·仿真分析 | 第79-81页 |
| ·实验研究 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 系统实验平台设计与测试 | 第84-95页 |
| ·系统硬件结构 | 第84-88页 |
| ·主电路设计 | 第84-85页 |
| ·控制电路设计 | 第85-88页 |
| ·系统软件设计 | 第88-91页 |
| ·ILC位置控制实验 | 第91-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第七章 结论 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 在学研究成果 | 第100-103页 |
| 致谢 | 第103页 |
