| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·无人机的发展与研究现状 | 第12-14页 |
| ·无人机导航技术的发展与研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容及结构编排 | 第15-17页 |
| 第二章 低成本无人机导航方案研究及坐标变换 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·低成本无人机导航方案研究及传感器分析 | 第17-20页 |
| ·低成本无人机传感器分析 | 第17-18页 |
| ·低成本无人机自主导航方案研究 | 第18-20页 |
| ·坐标系的定义及变换 | 第20-24页 |
| ·坐标系的定义 | 第20-22页 |
| ·坐标系变换 | 第22-23页 |
| ·姿态角定义 | 第23-24页 |
| ·本章小节 | 第24-25页 |
| 第三章 无人机速度传感器建模和仿真研究 | 第25-30页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·空速管测量原理 | 第25-26页 |
| ·空速管的速度建模研究 | 第26页 |
| ·空速误差源分析 | 第26-27页 |
| ·空速误差建模及其仿真分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 基于KF 的磁罗盘/陀螺航向信息融合技术研究 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·电子磁罗盘的航向测量及建模分析 | 第30-32页 |
| ·航向测量原理介绍 | 第30-32页 |
| ·电子磁罗盘误差建模 | 第32页 |
| ·角速率陀螺的航向测量及建模分析 | 第32-36页 |
| ·航向测量原理介绍 | 第32-35页 |
| ·角速率陀螺误差建模 | 第35-36页 |
| ·基于KF 的航向信息融合技术研究 | 第36-42页 |
| ·卡尔曼滤波基本理论 | 第36-38页 |
| ·.基于KF 的航向信息融合原理 | 第38-39页 |
| ·仿真分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 基于补偿滤波的磁罗盘/陀螺航向信息融合技术研究 | 第43-48页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·基于补偿滤波算法的航向信息融合技术研究 | 第43-45页 |
| ·补偿滤波基本理论 | 第43-44页 |
| ·基于补偿滤波的航向信息融合原理 | 第44页 |
| ·仿真分析 | 第44-45页 |
| ·基于抗差补偿滤波算法的航向信息融合技术研究 | 第45-47页 |
| ·基于抗差补偿滤波的航向信息融合原理 | 第45-46页 |
| ·抗差补偿滤波算法 | 第46页 |
| ·仿真分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第六章 低成本无人机自主导航算法研究 | 第48-57页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·基于磁罗盘/空速表DR 算法研究 | 第48-52页 |
| ·航位推算算法原理分析 | 第48-49页 |
| ·基于磁罗盘/空速管DR 导航方案 | 第49-50页 |
| ·基于磁罗盘/空速表DR 导航系统仿真 | 第50-52页 |
| ·基于磁罗盘/陀螺组合DR 导航算法研究 | 第52-55页 |
| ·基于磁罗盘/陀螺组合DR 导航方案研究 | 第52-54页 |
| ·仿真结果分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第57-59页 |
| ·全文主要工作总结 | 第57页 |
| ·后续研究工作展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第64页 |