| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-10页 |
| ·研究意义及现状 | 第7-8页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第8-9页 |
| 本章小结 | 第9-10页 |
| 第二章 微分平坦基础 | 第10-15页 |
| ·微分平坦理论的提出 | 第10-11页 |
| ·微分平坦的主要概念 | 第11-13页 |
| ·微分平坦系统的一个例子 | 第13-14页 |
| 本章小结 | 第14-15页 |
| 第三章 双电机雨刮器控制系统设计 | 第15-45页 |
| ·双电机雨刮器的机械结构与数学模型的建立 | 第15-19页 |
| ·双电机雨刮系统的平坦输出 | 第19-21页 |
| ·基于微分平坦的轨迹规划 | 第21-27页 |
| ·双电机雨刮器控制系统反馈控制器设计 | 第27-41页 |
| ·双电机雨刮器系统的结构 | 第27-28页 |
| ·PID控制器 | 第28-29页 |
| ·PID控制器的参数整定 | 第29-34页 |
| ·数字PID控制器的设计 | 第34-41页 |
| ·双电机雨刮器控制系统仿真分析 | 第41-43页 |
| 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 双电机雨刮系统同步控制研究 | 第45-62页 |
| ·多电机同步控制简介 | 第45-48页 |
| ·主令参考同步控制 | 第46-47页 |
| ·主从同步控制 | 第47-48页 |
| ·主令参考法和主从同步法分析 | 第48-51页 |
| ·基于主从同步的雨刮同步控制器与Simulink仿真 | 第51-55页 |
| ·基于时钟控制的同步控制器 | 第55-60页 |
| 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 双电机雨刮控制系统硬件及软件设计 | 第62-73页 |
| ·硬件设计 | 第62-67页 |
| ·硬件系统总体结构及功能描述 | 第62-63页 |
| ·电源转换单元 | 第63页 |
| ·中央处理单元 | 第63-64页 |
| ·功率驱动单元 | 第64-65页 |
| ·霍尔传感器滤波整形电路 | 第65-67页 |
| ·软件设计 | 第67-71页 |
| ·软件总体框架 | 第67-68页 |
| ·时钟控制同步算法的软件实现 | 第68-69页 |
| ·软件PWM生成 | 第69-71页 |
| ·PID控制算法的软件实现 | 第71页 |
| 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 本文总结 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 摘要 | 第80-83页 |
| Abstract | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 导师及作者简介 | 第87页 |