车辆组合导航滤波算法研究及GPS接收模块设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·发展历史和现状 | 第11-13页 |
| ·GPS接收机和车辆导航技术 | 第11页 |
| ·组合导航滤波算法的发展 | 第11-13页 |
| ·本文主要内容和工作 | 第13-14页 |
| 第二章 GPS卫星定位原理 | 第14-25页 |
| ·GPS的组成 | 第14-16页 |
| ·空间部分 | 第14-15页 |
| ·地面监控部分 | 第15页 |
| ·用户设备部分 | 第15-16页 |
| ·GPS信号结构及电文 | 第16-18页 |
| ·GPS的信号结构 | 第16-17页 |
| ·GPS的导航电文 | 第17-18页 |
| ·GPS定位原理 | 第18-21页 |
| ·GPS定位误差分析 | 第21-24页 |
| ·GPS定位误差源 | 第21-22页 |
| ·定位误差种类 | 第22-24页 |
| ·消除静态误差数学方法 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 GPS/DR组合导航技术 | 第25-33页 |
| ·运动载体的动态模型 | 第25-28页 |
| ·动态建模 | 第25-26页 |
| ·CA模型 | 第26页 |
| ·一阶时间相关模型 | 第26-27页 |
| ·运动载体的“当前”统计模型 | 第27-28页 |
| ·航位推算方法 | 第28-29页 |
| ·车辆导航半物理仿真验证 | 第29-32页 |
| ·实验方案设计 | 第29-31页 |
| ·试验结果分析 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 组合导航滤波改进算法 | 第33-48页 |
| ·卡尔曼滤波及其扩展形式 | 第33-37页 |
| ·线性卡尔曼滤波 | 第33-35页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第35-37页 |
| ·插值滤波算法 | 第37-43页 |
| ·多维插值公式 | 第37-39页 |
| ·非线性滤波递推方法 | 第39-40页 |
| ·一阶插值(DD1)滤波算法 | 第40-41页 |
| ·二阶插值(DD2)滤波算法 | 第41-43页 |
| ·EKF和插值滤波仿真比较 | 第43-47页 |
| ·GPS/DR组合导航方程 | 第43-44页 |
| ·Matlab滤波仿真 | 第44-46页 |
| ·仿真结果分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 GPS接收模块设计 | 第48-67页 |
| ·GPS模块硬件设计方案 | 第48-49页 |
| ·原理图和 PCB布局 | 第49-50页 |
| ·LNA外围电路 | 第50-52页 |
| ·射频输入匹配电路 | 第50-51页 |
| ·SAW滤波器 | 第51-52页 |
| ·射频前端电路 | 第52-55页 |
| ·GPS前端芯片 | 第52-54页 |
| ·外围信号线连接 | 第54-55页 |
| ·基带部分设计 | 第55-59页 |
| ·GPS基带芯片 | 第55页 |
| ·芯片结构 | 第55-56页 |
| ·GPSMODE配置 | 第56-57页 |
| ·串行I/O | 第57页 |
| ·有源天线监测 | 第57-58页 |
| ·扩展 EEPROM存储 | 第58页 |
| ·RPFC部分 | 第58-59页 |
| ·电源供电电路 | 第59-60页 |
| ·模块制作要求 | 第60页 |
| ·模块测试 | 第60-63页 |
| ·GPS模拟信号测试 | 第60-62页 |
| ·GPS真实信号测试 | 第62-63页 |
| ·GPS模块软件配置 | 第63-66页 |
| ·软件执行流程 | 第63-64页 |
| ·UBX消息的获取和应答 | 第64-65页 |
| ·GPS接收模块启动配置 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论与展望 | 第67-69页 |
| 本文工作总结 | 第67页 |
| 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间发表的论文 | 第74-75页 |
| 附录一 GPS接收模块的电路原理图 | 第75页 |
