微型无人直升机组合导航系统研究与设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·研究目的及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·本文主要内容及安排 | 第9-10页 |
| 2 导航技术 | 第10-16页 |
| ·常用导航方法介绍 | 第10-12页 |
| ·惯性导航 | 第10-11页 |
| ·GPS 导航 | 第11页 |
| ·罗盘导航 | 第11-12页 |
| ·组合导航技术 | 第12-15页 |
| ·组合导航原理 | 第12页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第12-14页 |
| ·联邦卡尔曼滤波 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 3 导航系统总体设计 | 第16-20页 |
| ·飞行平台介绍 | 第16-17页 |
| ·需求分析 | 第17-18页 |
| ·导航系统总体框图 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 4 导航系统硬件设计 | 第20-33页 |
| ·硬件原理框图 | 第20页 |
| ·核心处理器 | 第20-22页 |
| ·传感器信号处理电路 | 第22-27页 |
| ·导航传感器 | 第22-25页 |
| ·数据采集电路设计 | 第25-27页 |
| ·舵机驱动电路设计 | 第27-29页 |
| ·舵机 | 第27-28页 |
| ·舵机驱动电路设计 | 第28-29页 |
| ·无线模块接口电路 | 第29-31页 |
| ·无线通讯模块 | 第29-30页 |
| ·无线模块接口电路设计 | 第30-31页 |
| ·电源电路 | 第31-32页 |
| ·PCB 抗干扰设计 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 5 导航系统软件设休 | 第33-55页 |
| ·编程环境介绍 | 第33-34页 |
| ·软件总体结构 | 第34-35页 |
| ·初始化模块 | 第35-36页 |
| ·数据采集与处理模块软件设计 | 第36-41页 |
| ·陀螺与加速度计信息采集与处理 | 第37-39页 |
| ·罗盘 HMR3300 信息采集 | 第39-40页 |
| ·GPS 模块的软件设计 | 第40-41页 |
| ·导航算法模块 | 第41-48页 |
| ·捷联惯导计算 | 第41-45页 |
| ·联邦滤波算法 | 第45-48页 |
| ·算法仿真 | 第48页 |
| ·控制模块 | 第48-50页 |
| ·无线通讯模块 | 第50-54页 |
| ·nRF905 模块相关技术 | 第50-53页 |
| ·无线通讯方案设计 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 总结与展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 系统硬件电路板实物图 | 第60页 |
