| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·倒立摆系统的简要介绍 | 第8-9页 |
| ·倒立摆系统的研究意义 | 第9页 |
| ·倒立摆系统的发展状况 | 第9-11页 |
| ·国内外研究回顾及现状 | 第9页 |
| ·倒立摆系统的控制理论 | 第9-11页 |
| ·发展方向与前景 | 第11页 |
| ·本论文主要研究内容和思路 | 第11-13页 |
| ·倒立摆系统控制的难点 | 第11页 |
| ·倒立摆系统的自动起摆 | 第11-12页 |
| ·倒立摆系统的稳定控制 | 第12页 |
| ·论文主要工作 | 第12-13页 |
| 第二章 倒立摆系统数学模型的建立及系统分析 | 第13-19页 |
| ·模型的推导原理 | 第13页 |
| ·直线一级倒立摆的牛顿－欧拉方法建模 | 第13-15页 |
| ·直线二级倒立摆系统拉格朗日方法建模 | 第15-19页 |
| 第三章 倒立摆摆起倒立的拟人智能控制 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·拟人智能控制理论简介 | 第19-20页 |
| ·广义归约 | 第19-20页 |
| ·拟人 | 第20页 |
| ·拟人智能控制系统的基本概念 | 第20-21页 |
| ·拟人智能控制的特点 | 第21-22页 |
| ·拟人智能控制的基本算法 | 第22-25页 |
| ·拟人智能控制器的静态特性 | 第23-24页 |
| ·拟人智能控制器的动态特性 | 第24-25页 |
| ·小车—单摆系统摆起倒立拟人智能控制器的设计 | 第25-28页 |
| ·起摆控制阶段 | 第25-26页 |
| ·稳定控制阶段 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 基于Simulink 的倒立摆控制的建模与仿真 | 第29-42页 |
| ·Simulink 技术特点 | 第29-31页 |
| ·基于Simulink 小车倒立摆控制系统的仿真 | 第31-33页 |
| ·小车—单摆摆起倒立的simulink 仿真结果 | 第33-34页 |
| ·摆动阶段的参数选择 | 第34-37页 |
| ·摆动阶段的参数U, b 的选择 | 第34-35页 |
| ·阈值e_(sw) ，ω_(sw) 初值的确定及智能控制器的设计 | 第35-37页 |
| ·稳摆阶段参数的选取 | 第37-41页 |
| ·参数整定小结 | 第41-42页 |
| 第五章 遗传算法在倒立摆控制系统参数寻优中的应用 | 第42-51页 |
| ·遗传算法的应用 | 第42页 |
| ·设计遗传算法的基本原则与步骤 | 第42-43页 |
| ·设计遗传算法的基本原则 | 第42-43页 |
| ·设计遗传算法的基本步骤 | 第43页 |
| ·编码表示 | 第43-45页 |
| ·二进制编码 | 第44-45页 |
| ·浮点数编码 | 第45页 |
| ·混合编码 | 第45页 |
| ·群体设定 | 第45页 |
| ·适应性的度量 | 第45-46页 |
| ·选择策略 | 第46页 |
| ·交叉算子 | 第46-47页 |
| ·交叉算子的设计要点 | 第47页 |
| ·交叉算子的基本类型 | 第47页 |
| ·变异算子 | 第47-48页 |
| ·遗传算法参数设置及仿真结果 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 小车—单摆摆起系统实时控制及研究 | 第51-64页 |
| ·控制系统硬件 | 第51页 |
| ·实时控制算法及计算机软件实现 | 第51-57页 |
| ·实时控制算法 | 第51-53页 |
| ·智能切换控制器的改进 | 第53-54页 |
| ·控制参数的整定 | 第54-55页 |
| ·采样控制周期的选择 | 第55-56页 |
| ·软件实现 | 第56-57页 |
| ·实时控制研究 | 第57-63页 |
| ·小车单摆摆起倒立的实时控制曲线 | 第58-59页 |
| ·控制参数的取值范围及参数变化对控制的影响 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 总结与展望 | 第64-65页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 中文详细摘要 | 第70-73页 |