| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 引言 | 第11-13页 |
| 1 绪论 | 第13-28页 |
| 1．1 焊缝自动跟踪系统的国内外发展现状及其研究的意义 | 第14-18页 |
| 1．1．1 焊缝自动跟踪系统的国内外发展现状 | 第14-16页 |
| 1．1．2 焊缝自动跟踪系统研究的意义 | 第16-18页 |
| 1．2 与焊缝自动跟踪过程相关的各应用技术的发展 | 第18-26页 |
| 1．2．1 焊缝跟踪传感技术 | 第18-21页 |
| 1．2．2 焊缝自动跟踪技术的发展 | 第21-23页 |
| 1．2．3 计算机图像处理技术的发展 | 第23-26页 |
| 1．3 研究要求和内容 | 第26-28页 |
| 2 系统的总体构成 | 第28-37页 |
| 2．1 系统的组成 | 第28-30页 |
| 2．2 相关的硬件介绍 | 第30-33页 |
| 2．2．1 CCD视觉传感器 | 第31-32页 |
| 2．2．2 CG300视频图像卡 | 第32-33页 |
| 2．2．3 工控机 | 第33页 |
| 2．2．4 可编程控制器(PLC) | 第33页 |
| 2．3 焊缝跟踪系统的结构与功能 | 第33-34页 |
| 2．4 焊缝跟踪系统结构与功能的改进 | 第34-37页 |
| 2．4．1 焊接执行机构的改进 | 第34-35页 |
| 2．4．2 焊接小车电气控制的改进 | 第35-36页 |
| 2．4．3 图像处理算法的改进 | 第36-37页 |
| 3 焊缝跟踪系统无弧条件下的调试 | 第37-52页 |
| 3．1 视觉传感图像焊缝跟踪图像处理技术 | 第37-39页 |
| 3．1．1 滤波去噪 | 第38页 |
| 3．1．2 边缘检测 | 第38-39页 |
| 3．1．3 模式识别及特征提取 | 第39页 |
| 3．2 系统图像处理的实现过程 | 第39-52页 |
| 3．2．1 图像处理过程中应用的算法 | 第40-50页 |
| 3．2．2 图像处理的实现过程 | 第50-52页 |
| 4 焊缝跟踪系统在引弧的情况下的调试 | 第52-60页 |
| 4．1 改进前算法 | 第52-54页 |
| 4．2 加入辅助光源 | 第54-55页 |
| 4．3 图像处理算法改进 | 第55-60页 |
| 4．3．1 基于图像投影法与差影法的识别原理 | 第56页 |
| 4．3．2 焊缝图像识别实现过程 | 第56-57页 |
| 4．3．3 弧光下图像处理的抗干扰能力 | 第57-60页 |
| 5 基于 TIG焊接方法的焊缝跟踪系统性能分析 | 第60-66页 |
| 5．1 焊缝跟踪系统的处理过程 | 第60-62页 |
| 5．2 焊缝位置信息的提取 | 第62-65页 |
| 5．2．1 实时图像灰度矩阵的获取 | 第62页 |
| 5．2．2 阈值的确定 | 第62-65页 |
| 5．3 跟踪系统的显示结果分析 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 附录A 图象处理程序附录 | 第73-81页 |
| 在学研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |