| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| ·课题的立论依据及研究意义 | 第7-9页 |
| ·国内外的研究现状 | 第9-10页 |
| ·本论文的主要工作 | 第10-13页 |
| 第二章 系统设计 | 第13-21页 |
| ·关节臂式柔性三坐标测量机的系统构成 | 第13-14页 |
| ·角度传感器的选择 | 第14-15页 |
| ·臂身材料的选择 | 第15-16页 |
| ·关节数量的选择和臂长设计 | 第16-21页 |
| 第三章 数学模型的建立 | 第21-38页 |
| ·数学模型建立的理论准备 | 第21-25页 |
| ·坐标变换基础 | 第21-23页 |
| ·测量系统中包含的各类误差 | 第23-25页 |
| ·坐标系的建立 | 第25-35页 |
| ·Denavit-Hartenberg方法的基本原理 | 第25-27页 |
| ·系统的理想数学模型 | 第27-29页 |
| ·系统的带误差数学模型 | 第29-35页 |
| ·带误差数学模型的软件实现 | 第35-38页 |
| 第四章 结构参数标定及误差补偿 | 第38-56页 |
| ·结构参数标定 | 第38-47页 |
| ·编码器零位偏差的标定 | 第38-43页 |
| ·臂长的标定 | 第43-47页 |
| ·几种误差的补偿方法 | 第47-56页 |
| ·臂的角度误差的检测与补偿 | 第47-50页 |
| ·精确测量关节转角的方法 | 第50-53页 |
| ·臂受力弯曲变形误差的补偿 | 第53-55页 |
| ·臂的热变形误差的补偿 | 第55-56页 |
| 第五章 实验及误差分析 | 第56-72页 |
| ·理想数学模型的计算机仿真实验 | 第56-58页 |
| ·各误差对测量精度的影响实验 | 第58-68页 |
| ·与全微分法误差模型进行的对比实验 | 第68-72页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第72-74页 |
| ·全文总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 发表论文情况说明 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |