| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题来源 | 第7页 |
| ·研究目的 | 第7页 |
| ·机器人控制器的概述 | 第7-10页 |
| ·水轮机修复专用机器人系统概述 | 第10-13页 |
| 第二章 水轮机修复专用机器人位置控制系统设计及仿真 | 第13-40页 |
| ·水轮机修复专用机器人控制系统方案 | 第13-15页 |
| ·智能控制方法简介 | 第15-18页 |
| ·基于控制器行为特性的模糊系统模型及推理机制 | 第18-24页 |
| ·水轮机修复专用机器人焊补自动对正系统的设计 | 第24-31页 |
| ·水轮机修复专用机器人焊补自动对正系统的仿真结果与分析 | 第31-40页 |
| 第三章 水轮机修复专用机器人姿态控制系统设计及仿真 | 第40-57页 |
| ·数字PID控制 | 第40-43页 |
| ·模糊PID控制 | 第43-45页 |
| ·自适应模糊PID控制方法简介 | 第45-46页 |
| ·水轮机修复专用机器人姿态控制系统设计与仿真 | 第46-57页 |
| 第四章 基于直角坐标的控制 | 第57-67页 |
| ·基于直角坐标的几种控制方案 | 第57-59页 |
| ·专用机器人坐标变换方法 | 第59-67页 |
| 第五章 机器人打磨力控制初步 | 第67-72页 |
| ·机器人力控制 | 第67-69页 |
| ·机器人位置／力控制 | 第69-70页 |
| ·专用机器人打磨力控制方案 | 第70-72页 |
| 总结 | 第72-74页 |
| 附录 | 第74-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
