| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 引言 | 第7-9页 |
| 第二章 距高传感技术与距离图象 | 第9-17页 |
| 2．1 距离传感的工作原理 | 第9-11页 |
| 2．2 距离图象 | 第11-12页 |
| 2．3 三维光电数据采集系统 | 第12-15页 |
| 2．3．1 采用位相测量原理的三维面形测量方法和计算公式 | 第12-14页 |
| 2．3．2 位相法测量的主要特点和局限性 | 第14-15页 |
| 2．4 距离图象数据的误差 | 第15-16页 |
| 2．5 多个视点距离图象 | 第16-17页 |
| 第三章 多视点距离图象的对准 | 第17-43页 |
| 3．1 前人的工作 | 第17-19页 |
| 3．2 对准问题的定义 | 第19-20页 |
| 3．3 运动参数的表示 | 第20-23页 |
| 3．3．1 3×3的正交矩阵表示 | 第20-21页 |
| 3．3．2 旋转轴和旋转角表示 | 第21页 |
| 3．3．3 欧拉角θ、φ和Ψ表示。 | 第21页 |
| 3．3．4 单位四元组（Unit Quaternion）q表示 | 第21-22页 |
| 3．3．5 斜对称矩阵表示法 | 第22-23页 |
| 3．4 对应点集的运动参数估计 | 第23-26页 |
| 3．4．1 最小平方估计：迭代法 | 第23-24页 |
| 3．4．2 最小平方估计：奇异值分解（SVD） | 第24-25页 |
| 3．4．3 最小平方估计：单位四元组 | 第25-26页 |
| 3．5 基于ICP的具有重叠区域的距离图象对准算法 | 第26-36页 |
| 3．5．1 ICP算法 | 第26-27页 |
| 3．5．2 初始变换的选择 | 第27-28页 |
| 3．5．3 控制点的选择 | 第28-30页 |
| 3．5．4 对应点的寻找（KD树查找） | 第30-33页 |
| 3．5．5 对应点对的真假性判别 | 第33-34页 |
| 3．5．6 加速迭代 | 第34-36页 |
| 3．5．7 算法的总结 | 第36页 |
| 3．6 实验结果 | 第36-38页 |
| 3．6．1 嘴的模型 | 第37页 |
| 3．6．2 儿童人台 | 第37-38页 |
| 3．7 总结 | 第38-43页 |
| 第四章 多视点距离图象的集成 | 第43-59页 |
| 4．1 前人的工作 | 第43-44页 |
| 4．2 基于空间划分的点集融合 | 第44-46页 |
| 4．2．1 点的权值的确定 | 第44-45页 |
| 4．2．2 空间的等间隔划分 | 第45-46页 |
| 4．3 由散乱点构造多边形表示 | 第46-52页 |
| 4．3．1 问题的描述 | 第47页 |
| 4．3．2 算法的主要过程 | 第47页 |
| 4．3．3 切平面的估计 | 第47-48页 |
| 4．3．4 切平面法向量方向的一致化 | 第48-49页 |
| 4．3．5 带符号距离函数的计算 | 第49-51页 |
| 4．3．6 距离函数零交叉面的提取 | 第51-52页 |
| 4．4 实验结果 | 第52页 |
| 4．4．1 猫的模型 | 第52页 |
| 4．4．2 嘴的模型 | 第52页 |
| 4．4．3 儿童人台的模型 | 第52页 |
| 4．5 总结 | 第52-59页 |
| 第五章 总结 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录1 | 第66-67页 |
| 附录2 | 第67-68页 |
