基于鲁棒控制方法的伺服系统设计与实验研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章 绪论	第8-13页
·课题背景	第8-9页
·机电伺服系统鲁棒控制方法的研究现状	第9-12页
·鲁棒控制方法研究现状	第9-10页
·鲁棒控制方法应用研究中的主要问题	第10-12页
·论文主要内容及章节安排	第12-13页
第2章 机电伺服系统的模型建立及不确定性分析	第13-31页
·引言	第13页
·机电伺服系统标称模型的建立	第13-17页
·机电伺服系统模型的不确定性因素分析	第17-27页
·驱动器带来的不确定性	第17-21页
·电机本体带来的不确定性	第21-23页
·转动惯量变化的不确定性	第23页
·摩擦引起的不确定性	第23-26页
·时滞特性引起的不确定性	第26-27页
·机电伺服系统模型的不确定性描述	第27-30页
·本章小结	第30-31页
第3章 机电伺服系统鲁棒设计方法及性能权函数选取	第31-46页
·引言	第31页
·标准H_∞问题	第31-32页
·基于混合灵敏度方法的机电伺服系统设计	第32-35页
·基于μ综合方法的机电伺服系统设计	第35-38页
·性能权函数的选取	第38-45页
·灵敏度加权函数W_e(s)的选取	第38-44页
·控制量加权函数W_u(s)的选取	第44-45页
·本章小结	第45-46页
第4章 某型伺服系统的鲁棒控制器设计及实验	第46-61页
·引言	第46页
·系统标称模型及不确定性界函数测定	第46-49页
·权函数参数选取范围的确定	第49-53页
·性能权函数参数的上界	第50-51页
·权函数参数调整中控制器的极点轨迹	第51-53页
·权函数参数选择的仿真研究.	第53-58页
·W_e(s)不同参数的仿真研究	第53-56页
·W_u(s)不同选取形式的仿真研究	第56-57页
·权函数参数调整方法	第57-58页
·混合灵敏度方法及μ综合方法控制器性能对比及实验	第58-60页
·本章小结	第60-61页
结论	第61-62页
参考文献	第62-67页
致谢	第67页