基于步进电机闭环驱动的排缆机构控制的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·步进电机细分驱动 | 第9页 |
| ·步进电机的闭环控制 | 第9-11页 |
| ·步进电机驱动的电磁兼容性研究现状 | 第11-12页 |
| ·主要工作及创新点 | 第12-13页 |
| ·论文的基本结构 | 第13-14页 |
| 第二章 排缆机构控制器的总体设计 | 第14-19页 |
| ·卷扬机排缆机构的工作原理 | 第14-15页 |
| ·排缆机构的控制目标 | 第15页 |
| ·排缆机构控制器的设计原理 | 第15-16页 |
| ·排缆机构控制器系统的技术要求 | 第16页 |
| ·排缆机构控制器系统组成 | 第16-17页 |
| ·控制器的设计要求 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-19页 |
| 第三章 步进电机闭环控制方法及控制算法研究 | 第19-29页 |
| ·步进电机的控制方式 | 第19-20页 |
| ·步进电机开环控制系统 | 第19页 |
| ·步进电机的闭环控制 | 第19-20页 |
| ·步进电机闭环控制在排缆机构中的应用 | 第20-21页 |
| ·步进电机闭环控制算法及仿真 | 第21-28页 |
| ·混合式步进电机模型 | 第21-23页 |
| ·步进电机的PID控制 | 第23-24页 |
| ·模糊自整定PID控制 | 第24-28页 |
| ·仿真结果分析 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 排缆机构控制器的硬件设计 | 第29-51页 |
| ·单片机控制电路的设计 | 第29-32页 |
| ·芯片选择 | 第29-30页 |
| ·STC89C54RD+的介绍 | 第30页 |
| ·单片机系统 | 第30-32页 |
| ·细分驱动电路的设计 | 第32-37页 |
| ·芯片介绍 | 第32-35页 |
| ·工作原理 | 第35-37页 |
| ·位移传感器的设计 | 第37-44页 |
| ·位置检测元件的选择 | 第37-39页 |
| ·位移传感器的工作原理 | 第39-41页 |
| ·传感器性能的检测 | 第41-44页 |
| ·结论 | 第44页 |
| ·信号采集电路模块的设计 | 第44-46页 |
| ·TLC2543芯片介绍 | 第44-45页 |
| ·工作原理 | 第45-46页 |
| ·旋转编码盘的设计 | 第46-48页 |
| ·编码器设计原理 | 第46-47页 |
| ·方向判断 | 第47页 |
| ·工作过程 | 第47-48页 |
| ·行程开关的设计 | 第48-50页 |
| ·行程开关的介绍 | 第48-49页 |
| ·工作原理 | 第49-50页 |
| ·电源模块的设计 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 排缆机构控制器的软件设计 | 第51-56页 |
| ·概述 | 第51页 |
| ·步进电机闭环控制系统各模块软件的开发 | 第51-55页 |
| ·主程序设计 | 第51-52页 |
| ·中断服务程序 | 第52-53页 |
| ·模糊自整定PID控制算法 | 第53-54页 |
| ·细分驱动程序 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 排缆机构控制器的电磁兼容性设计 | 第56-67页 |
| ·电磁干扰源分析 | 第56-58页 |
| ·电动机的电磁干扰 | 第56-57页 |
| ·其它的电磁干扰 | 第57-58页 |
| ·控制器电磁兼容性设计 | 第58-66页 |
| ·控制器硬件电路抗干扰设计 | 第58-65页 |
| ·软件设计时的抗干扰措施 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·课题研究内容及主要成果 | 第67-68页 |
| ·后续工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士期间的主要成果 | 第75页 |
