| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·课题研究背景、目的及意义 | 第8-10页 |
| ·伺服控制系统发展趋势 | 第10-11页 |
| ·国内外伺服控制系统研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 2 无刷直流电机工作原理及数学模型 | 第13-20页 |
| ·无刷直流电动机的基本结构 | 第13-15页 |
| ·BLDCM本体结构组成 | 第13-14页 |
| ·BLDCM转子位置检测装置 | 第14页 |
| ·BLDCM功率电子驱动装置 | 第14-15页 |
| ·BLDCM工作原理 | 第15-16页 |
| ·BLDCM数学模型 | 第16-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 控制系统整体设计 | 第20-36页 |
| ·控制系统的整体方案 | 第20-21页 |
| ·PWM直流伺服控制技术 | 第21-22页 |
| ·DSP核心控制芯片 | 第22-24页 |
| ·控制芯片选型 | 第22-23页 |
| ·DSP芯片TMS320F2812特点 | 第23页 |
| ·TMS320F2812内部功能模块利用 | 第23-24页 |
| ·无刷直流电动机控制策略 | 第24-31页 |
| ·数字式控制系统 | 第24-25页 |
| ·PWM信号生成技术 | 第25页 |
| ·电子换相及锁相技术 | 第25-28页 |
| ·电机电流、转速和位置检测技术 | 第28-31页 |
| ·控制系统算法设计 | 第31-35页 |
| ·PID控制理论 | 第31-32页 |
| ·数字PID控制算法 | 第32-34页 |
| ·积分分离加积分修正系数PID控制算法 | 第34页 |
| ·控制器动态参数工程设计方法 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 控制系统硬件设计 | 第36-52页 |
| ·系统硬件电路结构 | 第36-37页 |
| ·DSP芯片外围电路设计 | 第37-38页 |
| ·控制器通信接口电路设计 | 第38-39页 |
| ·功率驱动逆变电路设计 | 第39-44页 |
| ·驱动板电源电路 | 第39页 |
| ·驱动芯片IR2130应用简介 | 第39-41页 |
| ·功率开关器件选型 | 第41页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第41-43页 |
| ·自举电容及快速恢复二极管选型 | 第43-44页 |
| ·信号处理电路设计 | 第44-47页 |
| ·PWM驱动信号隔离电路 | 第44-46页 |
| ·霍尔传感器信号电路 | 第46页 |
| ·正交编码脉冲信号电路 | 第46-47页 |
| ·电机电流检测电路 | 第47页 |
| ·控制器保护电路设计 | 第47-49页 |
| ·硬件可靠性设计 | 第49-51页 |
| ·本章小节 | 第51-52页 |
| 5 控制系统软件设计 | 第52-73页 |
| ·系统开发环境和工具简介 | 第52-54页 |
| ·软件设计思想 | 第54页 |
| ·控制系统主程序设计 | 第54-56页 |
| ·各功能模块初始化程序设计 | 第56-61页 |
| ·系统初始化程序模块 | 第56页 |
| ·PWM驱动模块 | 第56-57页 |
| ·CAP捕获模块 | 第57-58页 |
| ·QEP正交编码脉冲计数模块 | 第58-59页 |
| ·CpuTimer0模块 | 第59页 |
| ·SCI串口模块 | 第59-60页 |
| ·ADC采样模块 | 第60-61页 |
| ·中断处理程序设计 | 第61-66页 |
| ·CAP捕获中断 | 第62-63页 |
| ·ADC中断 | 第63-64页 |
| ·CpuTimer0中断 | 第64-65页 |
| ·PDPINAT保护中断 | 第65-66页 |
| ·PID控制算法程序设计 | 第66-69页 |
| ·电流采样信号的数字滤波 | 第69-70页 |
| ·上位机和下位机的串口通信设计 | 第70-72页 |
| ·上位机监控程序设计 | 第70-71页 |
| ·下位机程序设计 | 第71-72页 |
| ·本章小节 | 第72-73页 |
| 6 控制系统实验结果与分析 | 第73-84页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·MATLAB与TI CCS接口CCSLink模块应用 | 第73-74页 |
| ·各功能模块基本实验及分析 | 第74-79页 |
| ·闭环实验及分析 | 第79-83页 |
| ·实验注意事项 | 第83页 |
| ·本章小节 | 第83-84页 |
| 总结展望 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 附录 硬件实物图 | 第89页 |