主动升沉补偿系统有界控制研究
| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12页 |
| 1.2 升沉补偿系统分类 | 第12-14页 |
| 1.2.1 被动型升沉补偿系统 | 第12-13页 |
| 1.2.2 主动型升沉补偿系统 | 第13-14页 |
| 1.2.3 主被动复合型升沉补偿系统 | 第14页 |
| 1.3 国内外研究与发展现状 | 第14-22页 |
| 1.3.1 国外研究发展现状 | 第14-19页 |
| 1.3.2 国内研究发展现状 | 第19-22页 |
| 1.4 目前升沉补偿系统存在的问题 | 第22页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第22-24页 |
| 1.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 主动补偿系统选型与数学建模 | 第25-36页 |
| 2.1 主动升沉补偿系统原理 | 第25-26页 |
| 2.2 系统分析及数学建模 | 第26-31页 |
| 2.2.1 重型深海拖拽系统负载特性分析 | 第26-29页 |
| 2.2.2 主动升沉补偿系统分析及数学建模 | 第29-31页 |
| 2.3 液压缸碰撞分析 | 第31-32页 |
| 2.4 系统关键液压元件设计与选型 | 第32-34页 |
| 2.4.1 液压缸选型 | 第32-33页 |
| 2.4.2 比例方向控制阀选型 | 第33-34页 |
| 2.5 仿真模型 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于滑模控制算法的主动升沉补偿位移控制 | 第36-57页 |
| 3.1 滑模控制简介 | 第36-38页 |
| 3.1.1 滑模控制基本原理 | 第36-37页 |
| 3.1.2 滑模控制设计方法 | 第37页 |
| 3.1.3 抖振问题及其解决方法 | 第37-38页 |
| 3.2 主动升沉补偿位移控制器设计 | 第38-44页 |
| 3.2.1 系统数学建模 | 第38-39页 |
| 3.2.2 未建模力的扰动观测器设计 | 第39页 |
| 3.2.3 非线性位移控制器设计 | 第39-42页 |
| 3.2.4 滑模稳态分析 | 第42-44页 |
| 3.3 位移控制器建模及仿真 | 第44-56页 |
| 3.3.1 Simulink模型 | 第44-45页 |
| 3.3.2 位移控制器补偿性能仿真分析 | 第45-52页 |
| 3.3.3 幅值过大位移控制器性能仿真分析 | 第52-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 补偿液压缸的有界控制研究 | 第57-87页 |
| 4.1 基于位置限定的有界 | 第57-59页 |
| 4.2 基于速度限定的有界 | 第59-67页 |
| 4.2.1 相平面中补偿液压缸运动分析 | 第59-61页 |
| 4.2.2 最大(最优)加速度的问题 | 第61-62页 |
| 4.2.3 补偿液压缸的回程问题 | 第62-67页 |
| 4.3 有界控制器设计 | 第67-72页 |
| 4.3.1 控制方式选择 | 第67-68页 |
| 4.3.2 加速度的确定 | 第68-71页 |
| 4.3.3 控制器数学建模 | 第71-72页 |
| 4.4 位移有界控制器建模及仿真 | 第72-80页 |
| 4.4.1 Simulink控制模型 | 第72页 |
| 4.4.2 位移有界控制器补偿性能仿真分析 | 第72-80页 |
| 4.5 真实海况下位移有界仿真分析 | 第80-86页 |
| 4.5.1 海浪概述 | 第80-83页 |
| 4.5.2 海况位移有界仿真分析 | 第83-86页 |
| 4.6 本章小结 | 第86-87页 |
| 第5章 实验研究 | 第87-104页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第87-92页 |
| 5.1.1 系统机械结构 | 第87-89页 |
| 5.1.2 实验台关键元部件介绍 | 第89-92页 |
| 5.2 实验研究 | 第92-103页 |
| 5.2.1 位移控制器跟随实验 | 第93-96页 |
| 5.2.2 有界控制实验 | 第96-101页 |
| 5.2.3 海浪有界控制实验 | 第101-103页 |
| 5.3 本章小结 | 第103-104页 |
| 第6章 总结与展望 | 第104-106页 |
| 6.1 本文总结 | 第104-105页 |
| 6.2 后续展望 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-110页 |
