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主动升沉补偿系统有界控制研究

致谢第4-6页
摘要第6-8页
Abstract第8-9页
第1章 绪论第12-25页
    1.1 课题研究背景第12页
    1.2 升沉补偿系统分类第12-14页
        1.2.1 被动型升沉补偿系统第12-13页
        1.2.2 主动型升沉补偿系统第13-14页
        1.2.3 主被动复合型升沉补偿系统第14页
    1.3 国内外研究与发展现状第14-22页
        1.3.1 国外研究发展现状第14-19页
        1.3.2 国内研究发展现状第19-22页
    1.4 目前升沉补偿系统存在的问题第22页
    1.5 课题主要研究内容第22-24页
    1.6 本章小结第24-25页
第2章 主动补偿系统选型与数学建模第25-36页
    2.1 主动升沉补偿系统原理第25-26页
    2.2 系统分析及数学建模第26-31页
        2.2.1 重型深海拖拽系统负载特性分析第26-29页
        2.2.2 主动升沉补偿系统分析及数学建模第29-31页
    2.3 液压缸碰撞分析第31-32页
    2.4 系统关键液压元件设计与选型第32-34页
        2.4.1 液压缸选型第32-33页
        2.4.2 比例方向控制阀选型第33-34页
    2.5 仿真模型第34-35页
    2.6 本章小结第35-36页
第3章 基于滑模控制算法的主动升沉补偿位移控制第36-57页
    3.1 滑模控制简介第36-38页
        3.1.1 滑模控制基本原理第36-37页
        3.1.2 滑模控制设计方法第37页
        3.1.3 抖振问题及其解决方法第37-38页
    3.2 主动升沉补偿位移控制器设计第38-44页
        3.2.1 系统数学建模第38-39页
        3.2.2 未建模力的扰动观测器设计第39页
        3.2.3 非线性位移控制器设计第39-42页
        3.2.4 滑模稳态分析第42-44页
    3.3 位移控制器建模及仿真第44-56页
        3.3.1 Simulink模型第44-45页
        3.3.2 位移控制器补偿性能仿真分析第45-52页
        3.3.3 幅值过大位移控制器性能仿真分析第52-56页
    3.4 本章小结第56-57页
第4章 补偿液压缸的有界控制研究第57-87页
    4.1 基于位置限定的有界第57-59页
    4.2 基于速度限定的有界第59-67页
        4.2.1 相平面中补偿液压缸运动分析第59-61页
        4.2.2 最大(最优)加速度的问题第61-62页
        4.2.3 补偿液压缸的回程问题第62-67页
    4.3 有界控制器设计第67-72页
        4.3.1 控制方式选择第67-68页
        4.3.2 加速度的确定第68-71页
        4.3.3 控制器数学建模第71-72页
    4.4 位移有界控制器建模及仿真第72-80页
        4.4.1 Simulink控制模型第72页
        4.4.2 位移有界控制器补偿性能仿真分析第72-80页
    4.5 真实海况下位移有界仿真分析第80-86页
        4.5.1 海浪概述第80-83页
        4.5.2 海况位移有界仿真分析第83-86页
    4.6 本章小结第86-87页
第5章 实验研究第87-104页
    5.1 实验平台介绍第87-92页
        5.1.1 系统机械结构第87-89页
        5.1.2 实验台关键元部件介绍第89-92页
    5.2 实验研究第92-103页
        5.2.1 位移控制器跟随实验第93-96页
        5.2.2 有界控制实验第96-101页
        5.2.3 海浪有界控制实验第101-103页
    5.3 本章小结第103-104页
第6章 总结与展望第104-106页
    6.1 本文总结第104-105页
    6.2 后续展望第105-106页
参考文献第106-110页

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