| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-31页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-26页 |
| 1.2.1 基于无人机的输电线路巡检方式综述 | 第16-18页 |
| 1.2.2 同时定位与地图构建研究综述 | 第18-24页 |
| 1.2.3 视点规划方法的研究进展 | 第24-26页 |
| 1.3 本文的研究思路 | 第26-29页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第29-30页 |
| 1.5 论文的组织结构 | 第30-31页 |
| 第2章 线特征地图的表示与计算 | 第31-45页 |
| 2.1 引言 | 第31-32页 |
| 2.2 三维线特征的参数化方式 | 第32-39页 |
| 2.2.1 直线的Plucker坐标及投影 | 第33-37页 |
| 2.2.2 直线的Cayley表达式 | 第37-38页 |
| 2.2.3 直线的Plucker坐标与Cayley表达式之间的转换 | 第38-39页 |
| 2.3 直线的参数优化 | 第39-41页 |
| 2.3.1 直线的投影误差模型 | 第39页 |
| 2.3.2 直线的优化计算 | 第39-40页 |
| 2.3.3 线特征优化中的端点更新 | 第40-41页 |
| 2.4 实验结果分析 | 第41-43页 |
| 2.4.1 仿真实验 | 第41-42页 |
| 2.4.2 实际场景实验 | 第42-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 基于图像线特征的回环检测算法 | 第45-66页 |
| 3.1 引言 | 第45-48页 |
| 3.2 图像线特征的检测与描述算法 | 第48-53页 |
| 3.2.1 图像线特征检测 | 第48-49页 |
| 3.2.2 图像线特征描述 | 第49-53页 |
| 3.3 基于线特征的视觉词典构建 | 第53-56页 |
| 3.4 基于图像线特征的回环检测算法 | 第56-57页 |
| 3.4.1 候选回环筛选 | 第56-57页 |
| 3.4.2 确定回环 | 第57页 |
| 3.5 实验与性能评估 | 第57-65页 |
| 3.5.1 区分度性能比较 | 第58-59页 |
| 3.5.2 视觉词典性能比较 | 第59-62页 |
| 3.5.3 回环检测性能评价 | 第62-65页 |
| 3.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 基于改进增量平滑的SLAM后端优化算法 | 第66-78页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 基于图优化的线特征SLAM问题建模 | 第66-68页 |
| 4.3 基于增量平滑的SLAM后端优化 | 第68-71页 |
| 4.3.1 SLAM问题的求解 | 第68-70页 |
| 4.3.2 基于增量平滑的后端优化方法 | 第70-71页 |
| 4.4 基于改进增量平滑的后端优化方法 | 第71-73页 |
| 4.5 实验与评估分析 | 第73-77页 |
| 4.5.1 仿真实验 | 第73-75页 |
| 4.5.2 实际图像实验 | 第75-77页 |
| 4.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 面向输电线路巡检的地图构建及应用实验 | 第78-111页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 面向输电杆杆塔巡检的视点规划 | 第78-92页 |
| 5.2.1 视点规划总体方案 | 第79-80页 |
| 5.2.2 输电杆塔语义划分 | 第80页 |
| 5.2.3 输电杆塔巡检安全区域建模 | 第80-81页 |
| 5.2.4 视点选择 | 第81-89页 |
| 5.2.5 路径规划 | 第89页 |
| 5.2.6 视点选择实验 | 第89-92页 |
| 5.3 地图构建仿真实验 | 第92-94页 |
| 5.4 室内输电线路巡检三维仿真模拟平台实验 | 第94-101页 |
| 5.4.1 输电线路巡检三维仿真平台 | 第94-98页 |
| 5.4.2 基于仿真平台的实验 | 第98-101页 |
| 5.5 室外输电线路巡检场景模拟实验 | 第101-109页 |
| 5.5.1 实验场景的地图构建结果 | 第102-106页 |
| 5.5.2 对输电杆塔的视点规划结果 | 第106-109页 |
| 5.6 本章小结 | 第109-111页 |
| 第6章 结论与展望 | 第111-115页 |
| 6.1 结论 | 第111-112页 |
| 6.2 展望 | 第112-115页 |
| 参考文献 | 第115-125页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第125-127页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研工作 | 第127-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 作者简介 | 第130页 |