| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-30页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.2 柔性运动系统轨迹规划方法综述 | 第12-25页 |
| 1.2.1 基本描述、定义和模型 | 第12-16页 |
| 1.2.2 轨迹优化方法 | 第16-20页 |
| 1.2.3 轨迹规划的鲁棒性优化方法 | 第20-23页 |
| 1.2.4 轨迹规划的在线实现方法 | 第23-25页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第25-30页 |
| 1.3.1 研究问题的提出 | 第25-27页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第27-28页 |
| 1.3.3 论文章节 | 第28-30页 |
| 第2章 基于零残余振动能约束的全局最优EVO轨迹规划 | 第30-53页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 基于零残余振动能约束的EVO轨迹问题建模 | 第30-37页 |
| 2.2.1 零残余振动能约束 | 第30-32页 |
| 2.2.2 全局最优EVO轨迹规划问题模型 | 第32-35页 |
| 2.2.3 模型凸化 | 第35-37页 |
| 2.3 基于凸二次规划的求解策略 | 第37-42页 |
| 2.3.1 最优控制问题数值求解算法框架简介 | 第37-38页 |
| 2.3.2 问题模型离散化为凸二次规划问题并基于原对偶内点法求解 | 第38-42页 |
| 2.4 结合Hamilton与残余振动能数值约束的求解策略 | 第42-52页 |
| 2.4.1 基于Hamilton函数的算法改进 | 第43-49页 |
| 2.4.2 残余振动能精确约束的算法改进 | 第49-52页 |
| 2.5 本章小节 | 第52-53页 |
| 第3章 基于时/频残余振动能敏感度约束的EVO轨迹鲁棒性优化 | 第53-75页 |
| 3.1 引言 | 第53-54页 |
| 3.2 能量与振动目标函数对模型参数摄动的敏感度分析 | 第54-57页 |
| 3.3 残余振动能对摄动不敏感的EVO轨迹鲁棒性优化 | 第57-67页 |
| 3.3.1 鲁棒EVO轨迹规划问题建模 | 第58-60页 |
| 3.3.2 残余振动能敏感度函数约束的频域解释 | 第60-66页 |
| 3.3.3 基于凸二次规划的求解算法 | 第66-67页 |
| 3.4 残余振动能对摄动有界的EVO轨迹鲁棒性优化 | 第67-74页 |
| 3.4.1 残余振动能单鼓包约束的鲁棒EVO轨迹 | 第67-72页 |
| 3.4.2 残余振动能双鼓包约束的鲁棒EVO轨迹 | 第72-74页 |
| 3.5 本章小节 | 第74-75页 |
| 第4章 面向简单轨迹结构的在线EVO轨迹规划 | 第75-97页 |
| 4.1 引言 | 第75页 |
| 4.2 基于梯形轨迹的EVO轨迹及其快速求解算法 | 第75-86页 |
| 4.2.1 零残余振动条件 | 第77-80页 |
| 4.2.2 能耗目标函数 | 第80-81页 |
| 4.2.3 优化问题建模 | 第81页 |
| 4.2.4 基于连续松弛法的快速求解算法 | 第81-86页 |
| 4.3 基于S形轨迹的鲁棒EVO轨迹及其快速求解算法 | 第86-96页 |
| 4.3.1 优化问题建模 | 第87-89页 |
| 4.3.2 鲁棒振动抑制条件 | 第89-94页 |
| 4.3.3 基于近似极值点附近枚举的快速求解算法 | 第94-96页 |
| 4.4 本章小节 | 第96-97页 |
| 第5章 仿真与实验验证 | 第97-123页 |
| 5.1 柔性伺服运动系统实验平台 | 第97-99页 |
| 5.2 全局最优EVO轨迹仿真与实验验证 | 第99-107页 |
| 5.2.1 算法求解精度与速度 | 第99-102页 |
| 5.2.2 节能与抑振性能分析与讨论 | 第102-104页 |
| 5.2.3 实验验证 | 第104-107页 |
| 5.3 鲁棒EVO轨迹仿真与实验验证 | 第107-114页 |
| 5.3.1 鲁棒性能分析与讨论 | 第108-112页 |
| 5.3.2 实验验证 | 第112-114页 |
| 5.4 基于梯形轨迹的EVO轨迹仿真与实验验证 | 第114-117页 |
| 5.4.1 计算耗时、节能与抑振性能分析与讨论 | 第114-116页 |
| 5.4.2 实验验证 | 第116-117页 |
| 5.5 基于S形轨迹的鲁棒EVO轨迹仿真与实验验证 | 第117-122页 |
| 5.5.1 计算耗时、节能与抑振性能分析与讨论 | 第118-120页 |
| 5.5.2 实验验证 | 第120-122页 |
| 5.6 本章小结 | 第122-123页 |
| 第6章 结论与展望 | 第123-127页 |
| 6.1 研究内容总结 | 第123-125页 |
| 6.2 论文主要创新点 | 第125页 |
| 6.3 后续研究展望 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-136页 |
| 致谢 | 第136-138页 |
| 附录A 能量和振动目标函数对模型参数摄动的敏感曲线 | 第138-142页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第142-143页 |
