无动力落体的运动姿态气动仿真及单相机位姿测量方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 论文主要工作内容概述 | 第11-14页 |
| 第2章 无动力运载器气动布局与空间运动方程分析 | 第14-28页 |
| 2.1 无动力运载器的气动布局 | 第14-17页 |
| 2.2 无动力运载器的空间运动方程模型 | 第17-24页 |
| 2.2.1 运载器运动方程空间坐标系 | 第17-18页 |
| 2.2.2 各坐标系之间的转换关系 | 第18-19页 |
| 2.2.3 无动力运载器受力分析 | 第19-20页 |
| 2.2.4 无动力运载器作用力矩分析 | 第20-21页 |
| 2.2.5 运载器六自由度刚体运动数学模型 | 第21-24页 |
| 2.3 运载器运动模型的线性化 | 第24-27页 |
| 2.3.1 俯仰运动方程线性化 | 第25-26页 |
| 2.3.2 滚转运动方程线性化 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 运载器运动参数测量环境搭建 | 第28-38页 |
| 3.1 外部气流仿真测试环境 | 第28-33页 |
| 3.1.1 仿真测试系统实验原理 | 第28-29页 |
| 3.1.2 气流产生装置测试 | 第29-30页 |
| 3.1.3 悬吊框架系统 | 第30-31页 |
| 3.1.4 测力装置结构 | 第31-32页 |
| 3.1.5 视觉位姿测量装置 | 第32-33页 |
| 3.2 运载器样机的制作与吹风测试 | 第33-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 融合三维点云模型的单相机视觉位姿测量系统 | 第38-66页 |
| 4.1 位姿测量系统算法与结构 | 第38-41页 |
| 4.2 PnP问题与解算算法比较 | 第41-46页 |
| 4.2.1 PnP问题描述 | 第41-43页 |
| 4.2.2 非迭代PnP算法原理 | 第43页 |
| 4.2.3 PnP算法仿真实验与结果分析 | 第43-46页 |
| 4.3 多视图三维重建 | 第46-50页 |
| 4.3.1 SfM三维重建系统 | 第46-48页 |
| 4.3.2 SfM系统重建实验与精度分析 | 第48-50页 |
| 4.4 图像特征点的提取与匹配 | 第50-54页 |
| 4.4.1 特征点提取匹配方法 | 第51-52页 |
| 4.4.2 ORB特征点误匹配筛选 | 第52-54页 |
| 4.5 ORB特征点三维坐标获取 | 第54-60页 |
| 4.5.1 运载器表面形貌点云模型获取 | 第54-55页 |
| 4.5.2 确定测量相机成像模型的参数 | 第55-57页 |
| 4.5.3 ORB特征点三维坐标计算 | 第57-59页 |
| 4.5.4 三维坐标提取误差对测量结果的影响 | 第59-60页 |
| 4.6 位姿测量系统解算过程 | 第60-61页 |
| 4.7 位姿测量系统精度验证实验与结果分析 | 第61-64页 |
| 4.7.1 姿态角精度测量实验 | 第61-63页 |
| 4.7.2 位移精度测量实验 | 第63-64页 |
| 4.8 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 运载器运动参数测量实验 | 第66-70页 |
| 5.1 样机动态响应测试实验 | 第66-68页 |
| 5.2 系统误差来源分析 | 第68-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 工作总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 工作总结 | 第70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
