基于多加速度计车载组合导航系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·导航发展简介 | 第9页 |
| ·国内外车载导航系统发展现状 | 第9-10页 |
| ·研究背景及本文主要工作 | 第10-14页 |
| ·研究背景 | 第10-12页 |
| ·本文主要工作 | 第12-14页 |
| 第2章 导航子系统原理及误差分析 | 第14-28页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统 | 第14-22页 |
| ·常用坐标系 | 第14-15页 |
| ·参数说明 | 第15页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统工作原理 | 第15-19页 |
| ·无陀螺惯导系统导航方程 | 第19-20页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统误差分析 | 第20-22页 |
| ·全球定位系统GPS | 第22-24页 |
| ·GPS系统组成 | 第22页 |
| ·GPS定位原理 | 第22-23页 |
| ·GPS数据源误差 | 第23-24页 |
| ·电子罗盘EC | 第24-27页 |
| ·磁阻效应 | 第24-25页 |
| ·航向和姿态测量的角参数 | 第25-26页 |
| ·磁阻式电子罗盘的测量原理 | 第26-27页 |
| ·电子罗盘误差分析 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 导航系统算法分析及误差补偿 | 第28-43页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统角速度解算方法分析 | 第28-29页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统误差标定 | 第29-32页 |
| ·电子罗盘误差补偿 | 第32-33页 |
| ·组合导航系统算法实现分析 | 第33-36页 |
| ·卡尔曼滤波基本原理 | 第33-34页 |
| ·联邦卡尔曼滤波 | 第34-36页 |
| ·组合导航系统滤波算法实现 | 第36-42页 |
| ·导航系统组合模式 | 第36-37页 |
| ·卡尔曼滤波误差模型建立 | 第37-39页 |
| ·组合导航系统状态方程 | 第39-40页 |
| ·组合导航系统观测方程 | 第40-41页 |
| ·联邦卡尔曼滤波实现 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 导航系统硬件设计 | 第43-66页 |
| ·硬件系统总体方案 | 第43页 |
| ·DSP模块设计 | 第43-52页 |
| ·DSP选型 | 第43-48页 |
| ·DSP存储器扩展 | 第48-51页 |
| ·DSP数据接口设计 | 第51-52页 |
| ·DSP系统电源设计 | 第52页 |
| ·FPGA模块设计 | 第52-58页 |
| ·FPGA选型 | 第53页 |
| ·FPGA电路设计 | 第53-54页 |
| ·FPGA功能模块设计 | 第54-58页 |
| ·组合导航系统各传感器模块设计 | 第58-62页 |
| ·惯性测量单元设计 | 第59页 |
| ·电子罗盘模块设计 | 第59-61页 |
| ·GPS模块设计 | 第61-62页 |
| ·系统软件流程 | 第62-65页 |
| ·FPGA模块软件流程 | 第62-64页 |
| ·DSP模块软件流程 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 仿真实验及分析 | 第66-71页 |
| 结论与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77-78页 |
| 附录B 部分源代码 | 第78-81页 |
