基于自稳云台的实时目标跟踪系统的研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第12页 |
| 1.5 本文组织结构 | 第12-15页 |
| 第2章 相关研究与课题分析 | 第15-19页 |
| 2.1 惯性技术相关研究 | 第15-16页 |
| 2.2 目标跟踪算法相关研究 | 第16-17页 |
| 2.3 本文研究分析 | 第17-19页 |
| 第3章 自稳定云台设计与实现 | 第19-47页 |
| 3.1 自稳定云台系统框架 | 第19-20页 |
| 3.2 无刷直流电机控制 | 第20-29页 |
| 3.2.1 无刷直流电机原理 | 第20-22页 |
| 3.2.2 磁场定向控制 | 第22-29页 |
| 3.3 稳定云台姿态融合 | 第29-34页 |
| 3.3.1 四元数理论 | 第29-32页 |
| 3.3.2 卡尔曼融合算法 | 第32-34页 |
| 3.4 稳定云台解耦控制 | 第34-38页 |
| 3.4.1 陀螺稳定云台简介 | 第34页 |
| 3.4.2 稳定云台的几何学分析 | 第34-38页 |
| 3.5 稳定云台硬件系统实现 | 第38-43页 |
| 3.5.1 无刷电机驱动器电路设计 | 第38-41页 |
| 3.5.2 姿态检测及主控电路设计 | 第41-43页 |
| 3.6 稳定云台软件系统实现 | 第43-46页 |
| 3.6.1 电机控制软件 | 第43-44页 |
| 3.6.2 姿态更新软件 | 第44-45页 |
| 3.6.3 解耦控制软件 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 实时目标跟踪算法研究与实现 | 第47-69页 |
| 4.1 算法的总体框架 | 第47-48页 |
| 4.2 相关理论知识 | 第48-54页 |
| 4.2.1 特征提取 | 第48-52页 |
| 4.2.2 目标检测 | 第52-53页 |
| 4.2.3 运动估计 | 第53-54页 |
| 4.3 跟踪算法的模块实现 | 第54-64页 |
| 4.3.1 检测算法 | 第54-60页 |
| 4.3.2 运动估计算法 | 第60-61页 |
| 4.3.3 目标标定 | 第61-63页 |
| 4.3.4 相似度计算 | 第63-64页 |
| 4.4 软件实现 | 第64-68页 |
| 4.4.1 算法初始化 | 第64-65页 |
| 4.4.2 检测算法 | 第65-66页 |
| 4.4.3 运动估计算法 | 第66-67页 |
| 4.4.4 标定算法 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 系统测试与结果 | 第69-75页 |
| 5.1 自稳云台相关测试结果 | 第69页 |
| 5.2 跟踪算法相关测试结果 | 第69-73页 |
| 5.2.1 检测测试 | 第69-72页 |
| 5.2.2 光流测试 | 第72-73页 |
| 5.3 整体系统测试结果 | 第73-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
