无人机视觉算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究历史与现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第14页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 双目立体视觉研究 | 第16-34页 |
| 2.1 相机模型 | 第17-22页 |
| 2.1.1 坐标系变换 | 第17-21页 |
| 2.1.2 相机成像原理 | 第21-22页 |
| 2.2 相机标定 | 第22-29页 |
| 2.2.1 光学畸变 | 第22-24页 |
| 2.2.2 张正友标定 | 第24-27页 |
| 2.2.3 实验与分析 | 第27-29页 |
| 2.3 双目测距 | 第29-33页 |
| 2.3.1 双目测距原理 | 第29-31页 |
| 2.3.2 立体匹配分析 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 室内环境分类研究 | 第34-50页 |
| 3.1 常用图像分类方法 | 第34-41页 |
| 3.1.1 k近邻分类 | 第34-36页 |
| 3.1.2 支持向量机分类 | 第36-41页 |
| 3.2 基于神经网络的图像分类 | 第41-46页 |
| 3.2.1 神经网络简介 | 第41-43页 |
| 3.2.2 分类网络构造 | 第43-46页 |
| 3.3 实验与分析 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 无人机室内飞行策略研究 | 第50-66页 |
| 4.1 图像预处理 | 第51-55页 |
| 4.1.1 边缘检测 | 第51-53页 |
| 4.1.2 霍夫线变换 | 第53-55页 |
| 4.2 走廊飞行策略研究 | 第55-58页 |
| 4.2.1 寻找消失点 | 第55-57页 |
| 4.2.2 无碰撞飞行 | 第57-58页 |
| 4.3 楼梯飞行策略研究 | 第58-61页 |
| 4.4 拐角飞行策略研究 | 第61-62页 |
| 4.5 实验与分析 | 第62-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第66-67页 |
| 5.1 全文总结 | 第66页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第72页 |
