| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 多自由度球形电机的发展及研究概况 | 第13-21页 |
| 1.2.1 国内外发展概况 | 第13-20页 |
| 1.2.2 轨迹规划及通电控制研究概况 | 第20-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第21-24页 |
| 第二章 永磁球形电机的基本结构与建模 | 第24-34页 |
| 2.1 永磁球形电机基本结构 | 第24-25页 |
| 2.2 永磁球形电机动力学建模 | 第25-29页 |
| 2.2.1 数学模型 | 第25-27页 |
| 2.2.2 虚拟样机建模 | 第27-29页 |
| 2.3 永磁球形电机电磁学建模 | 第29-33页 |
| 2.3.1 有限元模型 | 第29-31页 |
| 2.3.2 电磁转矩建模 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 永磁球形电机的轨迹规划 | 第34-51页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 点到点运动轨迹规划 | 第35-43页 |
| 3.2.1 点到点运动分析 | 第35-37页 |
| 3.2.2 基于正弦加速度函数的点到点运动轨迹规划 | 第37-41页 |
| 3.2.3 仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.3 连续运动轨迹规划 | 第43-50页 |
| 3.3.1 连续运动分析 | 第43-44页 |
| 3.3.2 基于三次样条插值的连续运动轨迹规划 | 第44-46页 |
| 3.3.3 仿真分析 | 第46-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 永磁球形电机的通电控制方法 | 第51-65页 |
| 4.1 引言 | 第51-52页 |
| 4.2 组合线圈转矩分析 | 第52-60页 |
| 4.2.1 自旋转矩分析 | 第52-56页 |
| 4.2.2 倾斜转矩分析 | 第56-59页 |
| 4.2.3 电流-转矩方程 | 第59-60页 |
| 4.3 通电控制方法 | 第60-64页 |
| 4.3.1 运动奇点分析 | 第60-61页 |
| 4.3.2 点到点运动通电控制方法 | 第61-63页 |
| 4.3.3 连续运动通电控制方法 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 永磁球形电机实验平台设计与实现 | 第65-80页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第65页 |
| 5.2 控制系统设计 | 第65-72页 |
| 5.2.1 硬件设计 | 第65-69页 |
| 5.2.2 软件设计 | 第69-72页 |
| 5.3 实验研究与分析 | 第72-79页 |
| 5.3.1 点到点运动实验 | 第72-76页 |
| 5.3.2 连续运动实验 | 第76-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80页 |
| 6.2 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 硕士期间发表的学术论文及科研成果 | 第89页 |