| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外导航技术研究现状及存在问题 | 第12-18页 |
| 1.2.1 机械接触式导航 | 第13页 |
| 1.2.2 预埋引导电缆的有线导航 | 第13-14页 |
| 1.2.3 基于物理轨道的机械导航 | 第14-15页 |
| 1.2.4 超声波导航 | 第15页 |
| 1.2.5 激光导航 | 第15-16页 |
| 1.2.6 GPS 导航 | 第16-17页 |
| 1.2.7 机器视觉导航 | 第17-18页 |
| 1.2.8 基于多传感器融合技术的导航 | 第18页 |
| 1.3 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 研究方法及技术路线 | 第19-21页 |
| 1.4.1 研究方法 | 第19页 |
| 1.4.2 研究技术路线 | 第19-21页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第21-22页 |
| 第二章 实验装置及实验数据获取 | 第22-25页 |
| 2.1 硬件系统组成 | 第22-24页 |
| 2.1.1 便携式计算机及逆变器 | 第22-23页 |
| 2.1.2 激光扫描仪 | 第23页 |
| 2.1.3 CCD 摄像机和图像采集盒 | 第23-24页 |
| 2.1.4 实验架 | 第24页 |
| 2.2 实验数据获取 | 第24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 激光导航中线获取方法研究 | 第25-32页 |
| 3.1 激光扫描仪的工作原理 | 第25页 |
| 3.2 果树位置极坐标信息提取 | 第25-28页 |
| 3.3 果树位置直角坐标信息提取 | 第28-29页 |
| 3.4 激光导航中线拟合方法 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 视觉导航中线获取方法研究 | 第32-45页 |
| 4.1 图像预处理 | 第32-41页 |
| 4.1.1 颜色模型转换 | 第33-36页 |
| 4.1.2 图像增强 | 第36-37页 |
| 4.1.3 图像分割 | 第37-40页 |
| 4.1.4 数学形态学处理 | 第40-41页 |
| 4.2 视觉导航中线提取 | 第41-44页 |
| 4.2.1 接触点边缘检测 | 第42-43页 |
| 4.2.2 视觉导航中线拟合方法 | 第43-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 基于激光扫描信息的视觉标定方法研究 | 第45-57页 |
| 5.1 CCD 摄像机的标定 | 第45-50页 |
| 5.1.1 摄像机成像模型 | 第45-46页 |
| 5.1.2 摄像机内外参数的确定 | 第46-49页 |
| 5.1.3 摄像机标定实验 | 第49-50页 |
| 5.2 基于激光扫描信息的视觉标定方法 | 第50-51页 |
| 5.3 基于激光扫描信息的视觉标定实验 | 第51-53页 |
| 5.4 激光扫描距离与视觉像素距离的转换关系 | 第53-55页 |
| 5.4.1 激光扫描距离与视觉像素距离在纵轴方向的转换关系 | 第53-54页 |
| 5.4.2 激光扫描距离与视觉像素距离在横轴方向的转换关系 | 第54-55页 |
| 5.5 基于激光扫描信息的视觉标定结论 | 第55页 |
| 5.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 结论与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 结论 | 第57-58页 |
| 6.2 展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |