旋转导向钻井稳定平台控制对象的神经网络模型辨识研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题的提出 | 第7-8页 |
| ·课题的研究现状 | 第8-10页 |
| ·旋转导向钻井的研究现状 | 第8-9页 |
| ·神经网络辨识的研究现状 | 第9-10页 |
| ·论文的主要内容和基本结构 | 第10-11页 |
| 第二章 旋转导向钻井稳定平台控制系统原理 | 第11-16页 |
| ·旋转导向钻井系统简介 | 第11-13页 |
| ·井下工具稳定平台控制系统 | 第13-15页 |
| ·概述 | 第13页 |
| ·稳定平台结构 | 第13-14页 |
| ·稳定平台工作原理 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第三章 神经网络系统辨识方法研究 | 第16-29页 |
| ·系统辨识理论概述 | 第16-19页 |
| ·系统辨识的基本原理 | 第16-18页 |
| ·经典最小二乘法辨识 | 第18-19页 |
| ·神经网络辨识概述 | 第19-21页 |
| ·神经网络辨识的理论基础 | 第19-20页 |
| ·神经网络辨识结构 | 第20-21页 |
| ·标准BP网络辨识方法研究 | 第21-25页 |
| ·网络简介 | 第21页 |
| ·网络结构及数学表示 | 第21-22页 |
| ·传统BP算法 | 第22-25页 |
| ·改进的BP算法 | 第25-28页 |
| ·问题的提出 | 第25-26页 |
| ·问题的解决 | 第26-27页 |
| ·算法的分析 | 第27-28页 |
| ·BP网络改进算法 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 稳定平台中摩擦模型的建立 | 第29-37页 |
| ·伺服系统中的摩擦模型 | 第29-32页 |
| ·静态摩擦模型 | 第29-30页 |
| ·动态摩擦模型 | 第30-32页 |
| ·稳定平台中的摩擦现象 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 LuGre摩擦模型参数辨识 | 第37-49页 |
| ·Lugre模型参数辨识现状 | 第37-38页 |
| ·基于权值边界问题的神经网络参数辨识 | 第38-40页 |
| ·网络模型结构 | 第38页 |
| ·权值调整算法实现 | 第38-39页 |
| ·参数辨识步骤 | 第39-40页 |
| ·含有Lugre摩擦模型的伺服系统 | 第40页 |
| ·Lugre模型参数辨识 | 第40-45页 |
| ·静态参数辨识 | 第40-43页 |
| ·动态参数辨识 | 第43-45页 |
| ·BP网络系统辨识 | 第45-48页 |
| ·网络结构的确立 | 第45-46页 |
| ·传统BP算法辨识 | 第46-47页 |
| ·改进BP算法辨识 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第六章 神经网络PID稳定平台控制系统研究 | 第49-64页 |
| ·BP神经网络PID控制器设计 | 第49-52页 |
| ·常规PID控制算法 | 第49页 |
| ·BP网络PID控制原理 | 第49-52页 |
| ·Lugre摩擦模型仿真 | 第52-55页 |
| ·LuGre摩擦模型的Simulink实现 | 第52-53页 |
| ·LuGre模型仿真结果 | 第53-55页 |
| ·稳定平台性能分析 | 第55-63页 |
| ·神经网络PID控制系统及分析 | 第55-60页 |
| ·LuGre摩擦参数对系统性能的影响 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第70-72页 |
| 详细摘要 | 第72-80页 |
