| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 平行双关节坐标测量机概述及发展 | 第9-11页 |
| 1.1.1 平行双关节坐标测量机概述 | 第9-10页 |
| 1.1.2 国内外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2 平行双关节坐标测量机的关键技术 | 第11-12页 |
| 1.3 课题的研究意义和主要工作 | 第12-14页 |
| 1.4 研究难点 | 第14-15页 |
| 第二章 系统结构和数学模型的建立 | 第15-32页 |
| 2.1 系统工作原理 | 第15-17页 |
| 2.1.1 总体结构 | 第15-16页 |
| 2.1.2 理想模型 | 第16-17页 |
| 2.2 系统测量模型的建立 | 第17-22页 |
| 2.2.1 坐标变换矩阵 | 第17-19页 |
| 2.2.2 系统运动学描述 | 第19-22页 |
| 2.3 误差来源 | 第22-25页 |
| 2.3.1 系统误差来源 | 第22-23页 |
| 2.3.2 随机误差来源 | 第23-25页 |
| 2.4 系统带误差模型的建立 | 第25-31页 |
| 2.4.1 系统参数引起的坐标系微分运动 | 第26-28页 |
| 2.4.2 系统的带误差模型 | 第28-31页 |
| 2.5 系统主要技术指标 | 第31-32页 |
| 第三章 测量机的结构精度分析 | 第32-46页 |
| 3.1 光栅传感器的精度限制 | 第32-33页 |
| 3.2 旋转轴跳动带来的误差 | 第33-35页 |
| 3.3 直线关节的跳动误差分析 | 第35-37页 |
| 3.3.1 导轨间隙引起的偏摆角运动误差 | 第35-37页 |
| 3.3.2 直线关节的俯仰角运动 | 第37页 |
| 3.4 大连接杆受扭矩变形误差 | 第37-39页 |
| 3.5 圆光栅的偏心引起的误差 | 第39-41页 |
| 3.5.1 圆光栅的偏心误差的精度分析 | 第39-40页 |
| 3.5.2 圆光栅的偏心误差的补偿 | 第40-41页 |
| 3.6 系统的重力变形误差 | 第41-46页 |
| 3.6.1 小连接杆Ⅱ的模型 | 第41-43页 |
| 3.6.2 大连接杆Ⅰ的模型 | 第43-44页 |
| 3.6.3 立柱的模型 | 第44-46页 |
| 第四章 仪器的标定和检测 | 第46-72页 |
| 4.1 需要标定和检测的误差量 | 第46-47页 |
| 4.2 平行度误差的标定 | 第47-56页 |
| 4.2.1 Z_1 与Z_3 在X-Z平面内平行度的标定 | 第47-51页 |
| 4.2.2 Z_2 与Z_3 之间在X-Z平面内的平行度标定 | 第51-53页 |
| 4.2.3 Z_1 与Z_3 在Y-Z平面内平行度的标定 | 第53-55页 |
| 4.2.4 Z_2 与Z_3 在Y-Z平面内平行度的标定 | 第55-56页 |
| 4.3 长度误差标定 | 第56-61页 |
| 4.3.1 连接杆a_2 长度标定 | 第57-59页 |
| 4.3.2 连接杆a_1 长度标定 | 第59-61页 |
| 4.4 零位误差的标定 | 第61-63页 |
| 4.5 圆光栅的偏心引起的角度误差的标定 | 第63-65页 |
| 4.5.1 标定方案 | 第63-64页 |
| 4.5.2 标定精度分析 | 第64页 |
| 4.5.3 小结 | 第64-65页 |
| 4.6 直线关节的定位误差的检测 | 第65页 |
| 4.7 直线关节的直线度误差的检测 | 第65-66页 |
| 4.8 回零误差的检测 | 第66-67页 |
| 4.8.1 圆光栅Ⅰ的回零误差的检测 | 第66-67页 |
| 4.8.2 圆光栅Ⅱ的回零误差的检测 | 第67页 |
| 4.8.3 直线关节的回零误差的检测 | 第67页 |
| 4.9 环境温度的变化引起的杆件伸缩量 | 第67-72页 |
| 第五章 模型验证和总精度分析 | 第72-78页 |
| 5.1 模型验证 | 第72-76页 |
| 5.1.1 仪器重力引起的弯矩变形验证 | 第72-75页 |
| 5.1.2 大连接杆受扭矩变形验证 | 第75-76页 |
| 5.2 系统总精度分析 | 第76-78页 |
| 第六章 全文总结和展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
