| 摘要 | 第12-14页 |
| Abstract | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第16-31页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外相关研究进展 | 第18-28页 |
| 1.2.1 地平线和海天线检测技术研究进展 | 第18-20页 |
| 1.2.2 单像机无源运动目标定位技术研究进展 | 第20-22页 |
| 1.2.3 图像分割技术研究进展 | 第22-26页 |
| 1.2.4 单像机位姿估计技术研究进展 | 第26-28页 |
| 1.3 论文的主要内容和技术贡献 | 第28-31页 |
| 1.3.1 本文的主要内容 | 第28-30页 |
| 1.3.2 本文的技术贡献 | 第30-31页 |
| 第二章 基于地平线和海天线检测的无人机定姿方法研究 | 第31-53页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 基于地平线或海天线成像的无人机定姿原理 | 第31-34页 |
| 2.3 基于类间方差的由粗到细地平线检测方法 | 第34-40页 |
| 2.3.1 地平线粗检测 | 第34-35页 |
| 2.3.2 地平线细检测 | 第35-37页 |
| 2.3.3 地平线检测实验结果及分析 | 第37-40页 |
| 2.4 基于黑白模板相关的海天线检测方法 | 第40-49页 |
| 2.4.1 制作黑白模板 | 第40-41页 |
| 2.4.2 确定搜索区域 | 第41页 |
| 2.4.3 提取海天线上的点 | 第41-43页 |
| 2.4.4 计算直线参数 | 第43-44页 |
| 2.4.5 海天线检测实验结果及分析 | 第44-47页 |
| 2.4.6 基于海天线检测的姿态测量实验结果及分析 | 第47-49页 |
| 2.5 地平线和海天线检测结果有效性分析方法 | 第49-52页 |
| 2.5.1 基本原理 | 第49-50页 |
| 2.5.2 实验结果及分析 | 第50-52页 |
| 2.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第三章 基于运动轨迹交会的舰船目标定位方法研究 | 第53-100页 |
| 3.1 引言 | 第53页 |
| 3.2 单目运动轨迹交会法的基本原理和求解方法 | 第53-55页 |
| 3.2.1 基本原理 | 第53-54页 |
| 3.2.2 求解方法 | 第54-55页 |
| 3.3 基于视角残差平方和最小准则的求解方法 | 第55-60页 |
| 3.3.1 求解方法 | 第56-57页 |
| 3.3.2 仿真实验结果及分析 | 第57-60页 |
| 3.4 单目运动轨迹交会法中的观测器轨迹优化方法 | 第60-68页 |
| 3.4.1 目标优化函数的确定 | 第60-63页 |
| 3.4.2 杂交粒子群优化算法 | 第63-64页 |
| 3.4.3 观测器轨迹优化过程 | 第64-65页 |
| 3.4.4 仿真实验结果及分析 | 第65-68页 |
| 3.5 舰船目标的单目运动轨迹交会定位 | 第68-80页 |
| 3.5.1 基本原理 | 第68-69页 |
| 3.5.2 理论定位误差分析 | 第69-74页 |
| 3.5.3 实验结果及分析 | 第74-80页 |
| 3.6 多目运动轨迹交会法 | 第80-99页 |
| 3.6.1 基本原理 | 第80-82页 |
| 3.6.2 求解方法 | 第82-84页 |
| 3.6.3 多观测器轨迹优化方法 | 第84-86页 |
| 3.6.4 舰船目标的多目运动轨迹交会定位 | 第86-87页 |
| 3.6.5 实验结果及分析 | 第87-99页 |
| 3.7 本章小节 | 第99-100页 |
| 第四章 基于视觉显著性和图论的舰船目标自动分割方法研究 | 第100-125页 |
| 4.1 引言 | 第100页 |
| 4.2 视觉注意机制和显著性简介 | 第100-101页 |
| 4.3 基于Context-aware和图割的舰船目标自动分割方法 | 第101-114页 |
| 4.3.1 Context-aware显著性检测方法原理 | 第102-104页 |
| 4.3.2 基于图割的图像分割方法原理 | 第104-106页 |
| 4.3.3 高斯混合模型 | 第106-108页 |
| 4.3.4 本节方法的基本思路及实现流程 | 第108-110页 |
| 4.3.5 实验结果及分析 | 第110-114页 |
| 4.4 基于Frequency-tuned和随机游走的舰船目标自动分割方法 | 第114-124页 |
| 4.4.1 Frequency-tuned显著性检测方法原理 | 第114-115页 |
| 4.4.2 随机游走算法原理 | 第115-117页 |
| 4.4.3 本节方法的基本思路及实现流程 | 第117-120页 |
| 4.4.4 实验结果及分析 | 第120-124页 |
| 4.5 本章小结 | 第124-125页 |
| 第五章 无人机和舰船目标相对位姿估计方法研究 | 第125-156页 |
| 5.1 引言 | 第125页 |
| 5.2 基于目标轮廓模型的相对位姿估计方法 | 第125-138页 |
| 5.2.1 离线生成模型库 | 第125-126页 |
| 5.2.2 根据MSA矩搜寻当前图像的最相似视图 | 第126-127页 |
| 5.2.3 利用形状上下文匹配轮廓采样点得到相似变换参数 | 第127-129页 |
| 5.2.4 识别参数转化为相对位姿参数 | 第129页 |
| 5.2.5 利用距离图迭代最小二乘方法得到最终相对位姿参数 | 第129-131页 |
| 5.2.6 实验结果及分析 | 第131-138页 |
| 5.3 基于红外标志灯组的相对位姿估计方法 | 第138-154页 |
| 5.3.1 硬件构成及工作流程 | 第138-141页 |
| 5.3.2 方法原理及实现 | 第141-149页 |
| 5.3.3 实际飞行实验结果及分析 | 第149-152页 |
| 5.3.4 静态精度实验结果及分析 | 第152-154页 |
| 5.4 本章小结 | 第154-156页 |
| 第六章 结论与展望 | 第156-159页 |
| 6.1 论文主要工作与创新点 | 第156-158页 |
| 6.2 进一步工作展望 | 第158-159页 |
| 致谢 | 第159-161页 |
| 参考文献 | 第161-179页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第179-180页 |
