| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 注释表 | 第18-24页 |
| 缩略词 | 第24-25页 |
| 第一章 绪论 | 第25-40页 |
| 1.1 论文选题背景和研究意义 | 第25-27页 |
| 1.2 车辆状态估计研究现状 | 第27-30页 |
| 1.3 多轴转向车辆转向控制研究现状 | 第30-36页 |
| 1.3.1 四轮转向车辆转向控制研究现状 | 第30-35页 |
| 1.3.2 多轴转向车辆转向控制研究现状 | 第35-36页 |
| 1.4 研究思路和主要研究内容 | 第36-40页 |
| 第二章 多轴转向车辆侧向动力学建模 | 第40-61页 |
| 2.1 引言 | 第40页 |
| 2.2 二自由度数学模型 | 第40-45页 |
| 2.2.1 多轴转向车辆输入简化 | 第41-42页 |
| 2.2.2 二自由度线性数学模型 | 第42-43页 |
| 2.2.3 二自由度非线性数学模型 | 第43-45页 |
| 2.3 三自由度非线性数学模型 | 第45-46页 |
| 2.4 模糊T‐S模型 | 第46-51页 |
| 2.4.1 IF‐THEN模糊推理 | 第46-47页 |
| 2.4.2 模糊T‐S推理 | 第47-49页 |
| 2.4.3 多轴转向模糊T‐S模型 | 第49-51页 |
| 2.5 模型仿真验证 | 第51-60页 |
| 2.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第三章 基于线性模型的多轴转向车辆状态观测与控制 | 第61-77页 |
| 3.1 引言 | 第61页 |
| 3.2 全状态观测器极点配置控制 | 第61-72页 |
| 3.2.1 全状态观测器设计 | 第62-63页 |
| 3.2.2 全状态观测器状态反馈极点配置控制器设计 | 第63-64页 |
| 3.2.3 全状态观测器极点配置控制仿真 | 第64-72页 |
| 3.3 基于内模原理的横摆角速度无静差跟踪控制 | 第72-76页 |
| 3.3.1 内模无静差跟踪控制器设计 | 第72-74页 |
| 3.3.2 内模无静差跟踪控制仿真 | 第74-76页 |
| 3.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第四章 基于非线性模型的多轴转向车辆状态统计滤波 | 第77-97页 |
| 4.1 引言 | 第77页 |
| 4.2 多轴转向车辆状态的卡尔曼和扩展卡尔曼滤波 | 第77-83页 |
| 4.2.1 卡尔曼和扩展卡尔曼滤波器设计 | 第77-79页 |
| 4.2.2 多轴转向车辆状态的卡尔曼和扩展卡尔曼滤波开环仿真 | 第79-83页 |
| 4.3 多轴转向车辆状态的无味滤波 | 第83-88页 |
| 4.3.1 无味滤波器设计 | 第83-85页 |
| 4.3.2 多轴转向车辆无味滤波状态估计和极点配置闭环控制仿真 | 第85-88页 |
| 4.4 多轴转向车辆状态的粒子滤波 | 第88-96页 |
| 4.4.1 粒子滤波器设计 | 第88-90页 |
| 4.4.2 多轴转向车辆粒子滤波状态估计和极点配置闭环控制仿真 | 第90-96页 |
| 4.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 第五章 基于模糊T‐S模型的多轴转向车辆鲁棒控制 | 第97-113页 |
| 5.1 引言 | 第97页 |
| 5.2 基于模糊T‐S模型的H∞鲁棒控制 | 第97-103页 |
| 5.2.1 基于模糊T‐S模型的H∞鲁棒控制器设计 | 第97-100页 |
| 5.2.2 基于模糊T‐S模型的H∞鲁棒控制仿真 | 第100-103页 |
| 5.3 模糊T‐S区域极点配置保性能控制 | 第103-112页 |
| 5.3.1 模糊T‐S区域极点配置保性能控制器设计 | 第103-106页 |
| 5.3.2 模糊T‐S区域极点配置保性能控制仿真 | 第106-112页 |
| 5.4 本章小结 | 第112-113页 |
| 第六章 多轴转向车辆半物理仿真试验研究 | 第113-133页 |
| 6.1 半物理仿真试验系统研制 | 第113-121页 |
| 6.1.1 试验系统总体结构和原理 | 第113-115页 |
| 6.1.2 遥控驾驶系统 | 第115-117页 |
| 6.1.3 四轴转向控制系统 | 第117-119页 |
| 6.1.4 四轴牵引控制系统 | 第119-121页 |
| 6.2 四轴转向模型车数学模型半物理仿真试验验证 | 第121-126页 |
| 6.2.1 四轴转向模型车参数的试验测量 | 第121-122页 |
| 6.2.2 四轴转向模型车数学模型半物理仿真试验验证 | 第122-126页 |
| 6.3 状态估计和控制算法半物理仿真试验验证 | 第126-131页 |
| 6.3.1 状态估计和状态反馈极点配置控制半物理仿真试验验证 | 第126-130页 |
| 6.3.2 横摆角速度无静差跟踪控制半物理仿真试验验证 | 第130-131页 |
| 6.3.3 基于模糊T‐S模型的H∞鲁棒控制半物理仿真试验验证 | 第131页 |
| 6.4 本章小结 | 第131-133页 |
| 第七章 研究总结与展望 | 第133-136页 |
| 7.1 论文主要研究工作和创新点 | 第133-135页 |
| 7.1.1 论文主要研究工作和成果 | 第133-134页 |
| 7.1.2 论文的创新点 | 第134-135页 |
| 7.2 不足与展望 | 第135-136页 |
| 参考文献 | 第136-145页 |
| 致谢 | 第145-147页 |
| 攻读博士学位期间发表（录用）学术论文及科研情况 | 第147页 |
