基于点云边界特征点的改进ICP算法研究
| 提要 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 研究背景和发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3 全文组织结构 | 第16-17页 |
| 第2章 点云数据配准原理 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 三维仿射变换 | 第17-21页 |
| 2.2.1 坐标系 | 第17-18页 |
| 2.2.2 平移 | 第18-19页 |
| 2.2.3 缩放 | 第19页 |
| 2.2.4 旋转 | 第19-20页 |
| 2.2.5 任意旋转 | 第20-21页 |
| 2.3 点云数据配准的基本问题 | 第21-24页 |
| 2.3.1 变换矩阵 | 第21-22页 |
| 2.3.2 控制点的选取 | 第22-23页 |
| 2.3.3 变换矩阵的求解 | 第23页 |
| 2.3.4 目标函数 | 第23-24页 |
| 2.4 求解目标函数 | 第24-30页 |
| 2.4.1 目标函数的最小化 | 第24-26页 |
| 2.4.2 四元数表示法 | 第26-28页 |
| 2.4.3 旋转矩阵的求解 | 第28-29页 |
| 2.4.4 构造正定矩阵S | 第29-30页 |
| 2.4.5 四元数法求解变换矩阵 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 点云数据配准方法 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 点云数据预处理 | 第31-35页 |
| 3.2.1 点云数据滤波方法 | 第31-34页 |
| 3.2.2 点云数据的去噪 | 第34-35页 |
| 3.3 对偶四元数法点云配准 | 第35-38页 |
| 3.3.1 对偶四元数的基本理论 | 第35-37页 |
| 3.3.2 对偶四元数求解变换矩阵 | 第37-38页 |
| 3.4 RANSAC算法点云配准 | 第38-42页 |
| 3.4.1 RANSAC算法 | 第38-39页 |
| 3.4.2 RANSAC点云配准算法 | 第39-40页 |
| 3.4.3 RANSAC算法分析 | 第40-42页 |
| 3.4.4 利用SVD法估计配准参数 | 第42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 改进的ICP点云配准算法 | 第44-55页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 基于点云特征点的初始配准 | 第44-49页 |
| 4.2.1 提取点云边界特征点 | 第44-48页 |
| 4.2.2 根据特征点配准点云 | 第48-49页 |
| 4.3 点云精确配准 | 第49-53页 |
| 4.3.1 经典ICP算法 | 第49-50页 |
| 4.3.2 经典ICP算法特性分析 | 第50页 |
| 4.3.3 改进ICP算法 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第55-60页 |
| 5.1 实验结果 | 第55-56页 |
| 5.2 结果分析 | 第56-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 本文总结 | 第60-61页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
