| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 球形电机的研究背景及现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 球形电机国外研究概况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 球形电机国内研究概况 | 第12-13页 |
| 1.2.3 球形电机研究过程中的难点 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 永磁球形电机的建模与分析 | 第16-28页 |
| 2.1 永磁球形电机的结构参数 | 第16-17页 |
| 2.2 永磁球形电机的静态转矩分析 | 第17-23页 |
| 2.2.1 有限元模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 永磁球形电机的静态自转转矩分析 | 第20-21页 |
| 2.2.3 永磁球形电机的静态倾斜转矩分析 | 第21-23页 |
| 2.3 永磁球形电机的建模 | 第23-27页 |
| 2.3.1 永磁球形电机的动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.3.2 永磁球形电机的电气模型 | 第25页 |
| 2.3.3 控制力矩计算 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于转矩分配的永磁球形电机通电策略 | 第28-40页 |
| 3.1 转矩分配思想 | 第28-29页 |
| 3.2 基于转矩分配的通电策略 | 第29-34页 |
| 3.2.1 自转转矩控制 | 第31-33页 |
| 3.2.2 倾斜转矩控制 | 第33-34页 |
| 3.3 仿真研究 | 第34-39页 |
| 3.3.1 Matlab 建模 | 第34-35页 |
| 3.3.2 仿真研究 | 第35-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于 DSP2812 和 FPGA 的硬件控制系统 | 第40-55页 |
| 4.1 转矩分配策略的硬件实现方案 | 第40-47页 |
| 4.1.1 永磁球形电机硬件系统总体构成 | 第40-42页 |
| 4.1.2 DSP 与 FPGA 的控制系统 | 第42-43页 |
| 4.1.3 主电路部分 | 第43-44页 |
| 4.1.4 反馈检测电路部分 | 第44-45页 |
| 4.1.5 驱动电路部分 | 第45-47页 |
| 4.2 软件系统开发 | 第47-48页 |
| 4.3 自转控制实验 | 第48-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |