| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 机械手国内外研究现状及发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.3 机械手的组成及分类 | 第17-19页 |
| 1.3.1 机械手的组成 | 第17页 |
| 1.3.2 机械手的分类 | 第17-19页 |
| 1.4 电液比例控制技术 | 第19-21页 |
| 1.5 本文的主要研究工作 | 第21-22页 |
| 第二章 机械手的总体结构 | 第22-28页 |
| 2.1 炮弹壳扩张机工作情况分析 | 第22-23页 |
| 2.2 全液压炮弹转运机械手结构设计要求 | 第23-24页 |
| 2.2.1 主要设计数据 | 第23页 |
| 2.2.2 机械手设计的注意事项 | 第23-24页 |
| 2.3 机械手的结构设计 | 第24-28页 |
| 2.3.1 坐标型式选择 | 第24页 |
| 2.3.2 机械手运动简图 | 第24-25页 |
| 2.3.3 机械手装配图 | 第25页 |
| 2.3.4 机械手的动作程序和运动参数 | 第25-28页 |
| 第三章 机械手液压系统的设计 | 第28-54页 |
| 3.1 液压系统设计流程 | 第28页 |
| 3.2 机械手各液压缸载荷的分析和计算 | 第28-37页 |
| 3.2.1 升降液压缸载荷的分析和计算 | 第29-31页 |
| 3.2.2 手臂伸缩液压缸载荷的计算 | 第31-33页 |
| 3.2.3 手指夹紧缸的夹紧载荷计算 | 第33-35页 |
| 3.2.4 立柱摆动转矩的计算 | 第35-36页 |
| 3.2.5 手腕回转转矩的计算 | 第36-37页 |
| 3.3 拟定液压系统原理图 | 第37-38页 |
| 3.4 主要参数的确定和元件选择 | 第38-48页 |
| 3.4.1 初选液压系统的工作压力 | 第38页 |
| 3.4.2 液压缸、马达的选择 | 第38-41页 |
| 3.4.3 液压缸和液压马达需要流量的计算 | 第41-42页 |
| 3.4.4 液压缸和液压马达实际工作压力的计算 | 第42-44页 |
| 3.4.5 电液比例方向阀的选择 | 第44-46页 |
| 3.4.6 液压泵的选择 | 第46页 |
| 3.4.7 电动机的选用 | 第46-47页 |
| 3.4.8 其它液压元件的选择 | 第47-48页 |
| 3.5 液压系统的性能验算 | 第48-54页 |
| 3.5.1 液压系统压力损失计算 | 第48-51页 |
| 3.5.2 液压系统功率的计算 | 第51-52页 |
| 3.5.3 液压系统冲击压力的计算 | 第52-54页 |
| 第四章 电液比例控制系统建模与仿真 | 第54-78页 |
| 4.1 非对称阀控非对称缸的数学模型的建立 | 第54-62页 |
| 4.1.1 非对称阀控非对称缸的基本方程 | 第54-61页 |
| 4.1.2 建立数学模型 | 第61-62页 |
| 4.2 电液比例位置控制系统的建模 | 第62-65页 |
| 4.2.1 各个环节的传递函数 | 第62-64页 |
| 4.2.2 电液比例位置控制系统仿真模型的建立 | 第64-65页 |
| 4.3 基于Simulink环境建模和仿真 | 第65-69页 |
| 4.3.1 Simulink简介 | 第65-66页 |
| 4.3.2 在Simulink中建模并进行仿真分析 | 第66-69页 |
| 4.4 PID控制器的设计与仿真 | 第69-78页 |
| 4.4.1 PID控制的原理 | 第69-71页 |
| 4.4.2 PID控制器的参数整定和仿真分析 | 第71-78页 |
| 第五章 DSHplus和Simulink联合仿真 | 第78-86页 |
| 5.1 DSHplus软件的简介 | 第78-79页 |
| 5.2 DSHplus的技术模块库 | 第79-80页 |
| 5.3 在DSHplus环境中仿真分析 | 第80-81页 |
| 5.4 DSHplus与Simulink的联合仿真 | 第81-86页 |
| 5.4.1 在DSHplus中建立联合仿真模型 | 第82-83页 |
| 5.4.2 联合仿真分析 | 第83-86页 |
| 第六章 结论与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 结论 | 第86页 |
| 6.2 展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92页 |