基于双目立体视觉三维重建方法的研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| 英文摘要 | 第9-10页 |
| 1 引言 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 计算机视觉的发展状况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14页 |
| 1.3 计算机视觉三维感知方法 | 第14-16页 |
| 1.3.1 被动立体测量技术 | 第15页 |
| 1.3.2 主动立体测量技术 | 第15-16页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 双目立体视觉 | 第17-21页 |
| 2.1 平行式立体视觉模型 | 第17-19页 |
| 2.2 汇聚式立体视觉模型 | 第19页 |
| 2.3 双目立体视觉的理论实现 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 开发平台的建立 | 第21-25页 |
| 3.1 双目立体视觉系统的硬件组成 | 第21-22页 |
| 3.2 软件开发平台的建立 | 第22-24页 |
| 3.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 4 摄像机标定 | 第25-37页 |
| 4.1 线性摄像机的模型参数 | 第25-27页 |
| 4.2 非线性模型 | 第27-28页 |
| 4.3 张正友棋盘标定 | 第28-32页 |
| 4.4 Harris角点检测 | 第32-33页 |
| 4.5 实验步骤与结果分析 | 第33-36页 |
| 4.5.1 实验步骤： | 第33-35页 |
| 4.5.2 实验结果分析 | 第35-36页 |
| 4.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 5 识别与定位 | 第37-50页 |
| 5.1 图像采集 | 第37页 |
| 5.2 图像预处理 | 第37-47页 |
| 5.2.1 平滑处理 | 第38-39页 |
| 5.2.2 灰度化 | 第39-41页 |
| 5.2.3 二值化 | 第41-42页 |
| 5.2.4 边缘特征检测 | 第42-45页 |
| 5.2.5 增强型Hough变化的特征提取 | 第45-47页 |
| 5.3 特征点匹配及其匹配结果 | 第47-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 6 立体匹配与三维重建 | 第50-59页 |
| 6.1 匹配约束条件 | 第50-51页 |
| 6.1.1 基于图像的几何约束 | 第50-51页 |
| 6.1.2 基于场景的约束 | 第51页 |
| 6.2 立体视觉匹配 | 第51-52页 |
| 6.2.1 基于面积的匹配方法 | 第51-52页 |
| 6.2.2 基于特征的匹配方法 | 第52页 |
| 6.3 SIFT特征匹配算法 | 第52-58页 |
| 6.3.1 SIFT理论基础 | 第52-53页 |
| 6.3.2 SIFT特征匹配算法 | 第53-56页 |
| 6.3.3 SIFT匹配实验 | 第56-58页 |
| 6.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 7 三维重建 | 第59-64页 |
| 7.1 三维坐标获取以及误差分析 | 第59-61页 |
| 7.2 深度图获取 | 第61-63页 |
| 7.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 8 结论与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第69页 |
