| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 助爬器的概述 | 第9-11页 |
| 1.1.1 助爬器简介 | 第9-10页 |
| 1.1.2 助爬器原理与实现 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 矢量控制技术和PLC技术应用现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 人行激励和生物动力学研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 课题学术意义和实用价值 | 第14-15页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 电动助爬器机械部分设计及制造 | 第17-35页 |
| 2.1 原始设计参数和设计要求 | 第17页 |
| 2.2 方案论证 | 第17-20页 |
| 2.3 助爬器电机额定参数确定 | 第20-21页 |
| 2.4 机械结构设计 | 第21-32页 |
| 2.4.1 卷筒设计 | 第21-22页 |
| 2.4.2 传动结构设计 | 第22-27页 |
| 2.4.3 传动轴设计 | 第27-29页 |
| 2.4.4 轴承选型计算 | 第29-30页 |
| 2.4.5 框架应力计算 | 第30-32页 |
| 2.5 样机试制 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 3 电动助爬器控制系统研发 | 第35-43页 |
| 3.1 矢量控制技术简介及变频器选型 | 第35-37页 |
| 3.1.1 矢量控制原理简介 | 第35-36页 |
| 3.1.2 变频器选型 | 第36-37页 |
| 3.2 PLC简介及其选型 | 第37-38页 |
| 3.3 控制方案及编程 | 第38-42页 |
| 3.3.1 双卷筒方案控制逻辑 | 第39-40页 |
| 3.3.2 单卷筒方案控制逻辑 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 单绳助爬器提升系统动力学特性分析 | 第43-79页 |
| 4.1 单绳助爬器提升系统动力学模型 | 第43-46页 |
| 4.2 人在爬梯时的生物动力学模型 | 第46-49页 |
| 4.2.1 人的生物动力学模型假设 | 第47-48页 |
| 4.2.2 模型求解 | 第48页 |
| 4.2.3 实验方法与求解结果 | 第48-49页 |
| 4.3 考虑人生物动力学的系统动力学 | 第49-52页 |
| 4.4 提升系统固有频率计算 | 第52-53页 |
| 4.5 提升系统仿真参数的确定 | 第53-59页 |
| 4.5.1 主轴装置刚度的计算 | 第53-55页 |
| 4.5.2 攀爬者与定滑轮之间钢丝绳的弹性刚度计算 | 第55-57页 |
| 4.5.3 人行激励计算 | 第57-58页 |
| 4.5.4 其他参数的计算 | 第58-59页 |
| 4.6 提升系统垂直方向动力学特性分析 | 第59-77页 |
| 4.6.1 L=30m时固有频率计算 | 第60-61页 |
| 4.6.2 L=30m时提升系统动力学特性求解与分析 | 第61-69页 |
| 4.6.3 L=60m时固有频率计算 | 第69-70页 |
| 4.6.4 L=60m时提升系统动力学特性求解与分析 | 第70-77页 |
| 4.7 本章小结 | 第77-79页 |
| 5 攀爬者在塔吊风致摆动下的动力学特性分析 | 第79-89页 |
| 5.1 攀爬者在塔吊摆动情况下的动力学分析 | 第79-80页 |
| 5.2 在塔吊摆动下攀爬者的动力学方程 | 第80-82页 |
| 5.2.1 0°风载时攀爬者动力学方程 | 第80-81页 |
| 5.2.2 90°风载时攀爬者动力学方程 | 第81-82页 |
| 5.3 风载时攀爬者水平方向动力学特性分析 | 第82-86页 |
| 5.3.1 0°六级风载时攀爬者水平方向动力学特性 | 第82-83页 |
| 5.3.2 90°六级风载时攀爬者水平方向动力学特性 | 第83-84页 |
| 5.3.3 0°九级风载时攀爬者水平方向动力学特性 | 第84-85页 |
| 5.3.4 90°九级风载时攀爬者水平方向动力学特性 | 第85-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-89页 |
| 6 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 总结 | 第89页 |
| 6.2 展望 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 附录 | 第97页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间参加的项目 | 第97页 |
