| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第12-14页 |
| 1.2 研究的动态与现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 传统的SLAM算法 | 第14-17页 |
| 1.2.2 基于深度学习的SLAM算法 | 第17-19页 |
| 1.2.3 结合语义的SLAM算法 | 第19-21页 |
| 1.3 论文内容与结构 | 第21-22页 |
| 2 端到端的位姿学习 | 第22-36页 |
| 2.1 网络结构定义 | 第22-25页 |
| 2.2 数据预处理 | 第25-29页 |
| 2.3 训练框架和过程 | 第29-31页 |
| 2.4 实验结果与分析 | 第31-36页 |
| 2.4.1 基于Virtual KITTI数据集的实验比较 | 第31-33页 |
| 2.4.2 基于KITTI数据集的实验比较 | 第33-34页 |
| 2.4.3 实验结果小结 | 第34-36页 |
| 3 结合深度信息的位姿学习 | 第36-49页 |
| 3.1 SLAM中的深度信息 | 第37-39页 |
| 3.2 网络结构定义 | 第39-42页 |
| 3.3 数据预处理 | 第42-44页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第44-49页 |
| 3.4.1 基于Virtual KITTI数据集的实验比较 | 第44-46页 |
| 3.4.2 基于KITTI数据集的实验比较 | 第46-48页 |
| 3.4.3 实验结果小结 | 第48-49页 |
| 4 结合语义信息的位姿学习 | 第49-62页 |
| 4.1 SLAM中的语义信息 | 第49-50页 |
| 4.2 数据预处理 | 第50-53页 |
| 4.3 网络结构定义 | 第53-55页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第55-62页 |
| 4.4.1 基于Virtual KITTI数据集的实验比较 | 第56-59页 |
| 4.4.2 基于KITTI数据集的实验分析 | 第59-61页 |
| 4.4.3 实验结果小结 | 第61-62页 |
| 5 位姿图优化和地图构建 | 第62-70页 |
| 5.1 位姿图优化 | 第62-66页 |
| 5.1.1 位姿图概述 | 第62-64页 |
| 5.1.2 实验结果和分析 | 第64-66页 |
| 5.2 地图构建 | 第66-70页 |
| 5.2.1 地图构建概述 | 第66页 |
| 5.2.2 实验结果与分析 | 第66-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第70-71页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 作者简历及在学期间所取得的科研成果 | 第77页 |
